sdf 模型gazebo入门

sdf 与 urdf 的转换

首先建立一个简单的sdf文件熟悉语法

创建一个模型目录
```
mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot
```

创建config文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

粘贴以下代码

<?xml version="1.0"?>
<model><name>My Robot</name><version>1.0</version><sdf version='1.4'>model.sdf</sdf><author><name>My Name</name><email>me@my.email</email></author><description>My awesome robot.</description>
</model>

创建sdf文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

粘贴如下文件

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'><model name="my_robot"></model>
</sdf>

建立模型的结构

建立一个长方体

      <link name='chassis'><pose>0 0 .1 0 0 0</pose><collision name='collision'><geometry><box><size>.4 .2 .1</size></box></geometry></collision><visual name='visual'><geometry><box><size>.4 .2 .1</size></box></geometry></visual></link>

在这里，我们创建了一个大小为0.4 x 0.2 x 0.1米的长方体。碰撞元素指定碰撞检测引擎使用的形状。视觉元素指定渲染引擎使用的形状。对于大多数用例，碰撞和可视元素是相同的。不同碰撞和视觉元素最常用的用法是将简化碰撞元素与使用复杂网格的视觉元素配对。这将有助于提高性能。

查看机器人

gazebo

添加脚轮。脚轮是一个没有摩擦力的球体。这种脚轮后倾角比添加带接头的车轮要好，因为它对物理引擎的约束更少。

  <collision name='caster_collision'><pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose><geometry><sphere><radius>.05</radius></sphere></geometry><surface><friction><ode><mu>0</mu><mu2>0</mu2><slip1>1.0</slip1><slip2>1.0</slip2></ode></friction></surface></collision><visual name='caster_visual'><pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose><geometry><sphere><radius>.05</radius></sphere></geometry></visual>

添加左轮

 <link name="left_wheel"><pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose><collision name="collision"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></visual></link>

添加右轮

   <link name="right_wheel"><pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose><collision name="collision"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></visual></link>

添加joint 以及改变 false
最后陈列全部代码

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'><model name="my_robot"><static>false</static><link name='chassis'><pose>0 0 .1 0 0 0</pose><collision name='collision'><geometry><box><size>.4 .2 .1</size></box></geometry></collision><visual name='visual'><geometry><box><size>.4 .2 .1</size></box></geometry></visual><collision name='caster_collision'><pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose><geometry><sphere><radius>.05</radius></sphere></geometry><surface><friction><ode><mu>0</mu><mu2>0</mu2><slip1>1.0</slip1><slip2>1.0</slip2></ode></friction></surface></collision><visual name='caster_visual'><pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose><geometry><sphere><radius>.05</radius></sphere></geometry></visual></link><link name="left_wheel"><pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose><collision name="collision"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></visual></link><link name="right_wheel"><pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose><collision name="collision"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><cylinder><radius>.1</radius><length>.05</length></cylinder></geometry></visual></link><joint type="revolute" name="left_wheel_hinge"><pose>0 0 -0.03 0 0 0</pose><child>left_wheel</child><parent>chassis</parent><axis><xyz>0 1 0</xyz></axis></joint><joint type="revolute" name="right_wheel_hinge"><pose>0 0 0.03 0 0 0</pose><child>right_wheel</child><parent>chassis</parent><axis><xyz>0 1 0</xyz></axis></joint></model>
</sdf>

建议利用相同的方法建立自己的sdf模型

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