ROS智能小车的人跟踪跟随
已经实现的功能点
0:识别人
1:设定某个人,镜头对人上半身,识别人的正面和背面,同时支持正面和背面行走(人走的时候,支持从正面转到背面,也支持背面转到正面)
2:在人少的地方(室内/室外)可以跟随人走(人面部对小车时候,人移动,小车移动。人背部对小车,小车为跟着走方式),人移动,小车也跟着相应的移动(前,后,左,右移动)
3:可以设定小车和人之间的主要两个距离,近距离(50厘米内),为停止,远距离(大于50厘米)为移动
4:本次测试主要的距离是人和小车在1.2米范围内(也可以支持1.2米距离外的跟随)。
5:可以设定小车的移动速度
6:主界面(脚本实现),流程参照本章 第5点,自动化
智能小车人跟踪跟随行走
具体操作
1:开始跟随(不含录屏:弹出一个窗口。是opencv的终端,显示小车前面看到的视频同时,显示 单目的时间和距离 数据)
2:开始跟随(含录屏,弹出一个窗口。是opencv的终端,显示小车前面看到的视频,不显示单目的时间和距离 数据)
3:设置小车速度
4:设置近距离
5:退出
主要技术
1:采用单目相机实现方式
2:神经网络采用TENSORFLOW OR PYTORCH
3:上位机主要采用英伟达JESTON NANO
4:完全满足及实现上面需求
目标跟随任务
简介: 通过特定方式选择目标(手动选择区域或识别标识板), 上位机(手机、显示屏、远程服务器)设置跟踪距离,小车根据目标位置和距离执行跟随任务。
- 启动和停止
小车上电后静止,由上位机发布启动事件,小车判断视区是否存在合法目标,通过单目摄像头测量目标距离,根据距离位置发布小车移动指令。需要停止跟随时, 1:近距离停止模式(系统设定)
2:通过上位机下发停止指令,小车进入待命状态。
2. 视觉识别要求
设定跟随目标后,要求跟随目标主要在1.2米内进行测试,目标轮廓清晰,目标上身尽量颜色统一。
3.速度要求
跟随目标速度不能大于小车最大移动速度,转向速度不能超过小车自转速度,目标丢失后,小车原地静止待命,直到目标回到视觉范围内再次执行跟随任务。
4. 场地要求
场地环境需要明亮无障碍物遮挡,地面需要平整,具体适用场景需要根据测试情况观察。
5自动化
1:程序启动后,立刻进入识别人的模式(弹出一个窗口。是opencv的终端)。
2:系统自动识别人后,弹出确认窗口
3:弹出窗口有,确定(开始行走) 和 取消(进入程序主界面) 按钮
4:如果没有按 确定 和 取消 操作。5秒后,自动开启跟随模式
6. 非功能性需求
5.1界面操作需求
5.2性能需求
5.3安全性需求
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