启用launch文件

一、launch文件功能

可以一次性启动多个 ROS 节点！这个功能非常重要，否则启动多个终端，即麻烦而且效率低下。

二、使用launch文件流程

1.选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2.选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3.编辑 launch 文件内容

  <launch><!--添加被执行的节点-->><!--乌龟的GUI-->>  <!--启动乌龟的命令 rosrun turtlesim turtlesim_node 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"><!--键盘控制-->>   <!--启动键盘控制命令 rosrun turtlesim turtlesim_turtle_key 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_turtle_key" name="turtle_key"><node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode.py" name="hello" output="screen" /></launch>

其中：

node ---> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

4.运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名

5.运行结果: 一次性启动了多个节点

三、特别注意：

ctrl+shift+~ 或者 ctrl+~ 是执行launch命令；执行命令前一定要先保持文件，在执行命令。否则可能报错。可以保存文件、编译文件、执行

执行后，在终端输入：


source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 launch文件名

在编辑launch文件时注意

<node pkg="包名" type="节点名" name=" " />

运行.cpp 和 .py 文件时，一定要注意.py文件名必须后缀.py。否则会报错

例如:

<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello.py" name="hello" output="screen" />

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