stm32的抢占优先级和响应优先级（也叫子优先级）

一、抢占优先级和响应优先级
STM32 的中断向量具有两个属性，一个为抢占属性，另一个为响应属性，其属性编号越小，表明它的优先级别越高。
抢占，是指打断其他中断的属性，即因为具有这个属性会出现嵌套中断（在执行中断服务函数A 的过程中被中断B 打断，执行完中断服务函数B 再继续执行中断服务函数A），抢占属性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参数配置。
而响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达，则先处理响应优先级高的中断，响应属性由NVIC_IRQChannelSubPriority 参数配置。例如，现在有三个中断向量，如下表。

若内核正在执行C 的中断服务函数，则它能被抢占优先级更高的中断A 打断，由于B和C 的抢占优先级相同，所以C 不能被B 打断。但如果B 和C 中断是同时到达的，内核就会首先响应响应优先级别更高的B 中断。

二、NVIC 的优先级组
Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位，这4个寄存器位的分组方式如下：
第0组：所有4位用于指定响应优先级
第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级
第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
第四组：所有4位用于指定抢占式优先级

M3用8bits而STM32用高四位来表示抢占和子优先级：bit=1表示抢占；bit=0表示非抢占即子优先级；所以共有5中方案分组：
分组　　Bit7　Bit6　　Bit5　　Bit4　说明：
第0组 0　　 0　　　　0　　　0
第1组 1　　 0　　　　0　　　0
第2组 1　　 1　　　　0　　　0 抢占共有2^{2=4（0~3）；子优先级2}2=4（0~3），共44=16级嵌套
第3组 1　　 1　　　　1　　　0　　抢占共有2^{3=4（0~7）；子优先级2}1=2（0~1），共82=16级嵌套
第4组 1　　 1　　　　1　　　1
到底谁优先：数字越小优先级越高，抢占级数字小的可剥夺抢占级数字大的
1抢占相同，子优先级不同：此时没有抢占剥夺，此时按照子优先级顺序排序
2抢占和子优先级都相同但有先后：此时无抢占剥夺，依照FIFO，前一个执行完了才能执行后者；
3抢占和子优先级都相同且同时到达：此时按照中断向量表顺序排先后

三、举例说明
中断优先级设置步骤：
系统运行后先设置中断优先级分组。在主函数调用函数：void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中，只设置一次中断分组。
针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级：
//配置过程
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断，此处可改为任何有中断功能的模块定时器，外部中断等，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
如果需要挂起/解挂，查看中断当前激活状态，分别调用相关函数即可。
优先级分组只是给抢占优先级与响应优先级在中断优先级寄存器中高四位分配各个优先级数字所占的位数，在程序中只能设定一次。

每写一个关于中断优先级的程序必须包含下列两个函数:
（1）void NVIC_PriorityGroup（）；//写在主程序中；
（2）NVIC_Init(); //写在初始化配置中

默认情况下，如何不设置中断优先级分组，则中断优先级分组默认为0，即0位抢占优先级，4位响应优先级，则无任何抢占优先级，所以无论中断的优先级设多少，都没有抢占中断的功能，所以，如果想要一个中断打断另一个中断，必须设置中断优先级分组为1,2,3，4.
如设置优先级分组为2：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

具体例子如下：
{
假设NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1)则

// 使能EXTI0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定抢占式优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定响应优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// 使能EXTI9_5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定抢占式优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定响应优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //响应优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设

}

在上例子中，优先抢占优先级，其数字越低，优先级越高。相同下比较响应优先级，其数字越低，优先级越高

**Tips:**代码中抢占优先级0,1等，响应优先级（子优先级）0,1，3等，都是由自己设置的，但是必须在抢占优先级或者响应优先级设定的范围内。

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