cartographer和eai的s4型号激光雷达实时建图配置

这是一个激光雷达的建图配置，没有其他的传感器
.launch文件
对每个节点大致解释
cartographer_node　这个节点每个launch都有，指向a1.lua文件。
playbag这个节点被删除了，不然会报错
cartographer_occupancy_grid_node
robot_state_publisher

<launch><param name="robot_description"textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" /><!--node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"type="robot_state_publisher" /--><node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files-configuration_basename a1.lua"output="screen"><remap from="scan" to="scan" /></node>&l

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