安川机器人MotoPlus下载程序说明

在过去两年里一直搞安川MotoPlus编程，这东西可以控制机器人底层的运动及使用以太网功能，而且还开放给集成应用商，感觉真心不错。以下分享如何将MotoPlus程序编译好后的 .out 文件下载到安川机器人控制器中。

1.关闭机器人控制柜电源。

2.按住示教器上的【主菜单】键，然后开启控制柜电源，听到“滴”声后即可松开按住的【主菜单】键，后一直等待机器人控制器启动完成。按键图如下：

3.将存有需要安装的程序的U盘插入示教器。（使用U盘安装方法，需要安装的 .out 文件存于U盘主目录中）

4.系统启动完成，选择【系统】，【安全模式】，使用示教器上的上下移动【光标】按键选择【管理模式】，然后按示教器上的【选择】按键，后键入密码【9999999999999999】（一直按9直到不可再输入），最后按【回车】按键，即可进入管理模式。

5.选择【外部储存】，【装置】，按示教器上的【选择】键，然后通过示教器上的上下移动【光标】按键选择【USB:示教编程器】

6.选择【MotoPlus应用】，【删除】，先得删除已经安装的 .out文件，选中显示的列表中的 .out文件，按下【选择】键，该 .out文件前面会显示“★”，按下【回车】键删除，界面询问是否【删除】时，选择【是】。
7.选择【MotoPlus应用】，【安装】，选中显示的列表中的 .out文件，按下【选择】键，该 .out文件前面会显示“★”，按下【回车】键安装，界面询问是否【安装】时，选择【是】。此时示教器底部显示“程序安装中，不要切断电源”，等待程序安装完成（【程序安装中，不要切断电源】字段不再显示），重启机器人。

以上即完成MotoPlus程序下载。

注意：MotoPlus程序编译后的 .out 文件名的命名规则，在 .out 字段前不得出现【.】字符。这样的文件也可以进行安装，只是安装后，在【MotoPlus应用】，【文件清单】中找不到文件，但是文件确实已经安装了，这样将导致无法删除文件。于是不能再安装不同文件名的 .out 文件（可以安装相同文件名的那个看不到的 .out 文件，直接安装即可）。
我本人就弄了这么一台机器人，无法进行解决，如果有资深人士有解决方法，可以在本帖中告知我，不胜感激！

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