自动化药房出药升降机选型设计
一、 运动规划、运动参数的确定
1、 运动参数计算
运动参数主要通过速度规划确定,速度规划采用直线速度特性,如图所示。
运动方程为:
2、 X方向的速度和加速度的估算
已知参数:
X方向行程:=1.85 m,
根据实际工作的需要,取沿X方向运动的最大行进速度为m/s,加速时所用时间s,则X轴最大加速度为
综上所述,X方向的运动参数如表1所示。
二、快速出药系统升降机导轨选型及校核
快速出药系统升降机只有X方向的直线运动,通过直线运动单元HOERBIGER导轨来实现。
- 升降机质量估算:
电磁铁质量=0.546=24kg
升降机质量=30kg
附件质量= 15kg
升降机总质量=69kg
X方向驱动载荷的确定
三、电机功率选择计算
X轴电机参数计算
已知,X轴选用两根导轨,每根导轨由一个电机驱动,两个电机带动升降机和滑块同步运动。升降机总质量W=82.8kg,可求得Y轴导轨齿形带传动所需要的负载力矩。
已知导轨驱动轴每转1圈,滑块行进100mm,则可计算出导轨齿形带驱动轮有效
直径=31.8mm,得X轴每根导轨齿形带传动所需要的负载力矩为:
通过上面的计算分析,选取X轴电机其功率1.5Kw,额定扭矩为7.16Nm,最大扭矩为21.5Nm,额定转速为2000rpm,最高转速为3000rpm。
减速器选用湖北行星传动设备有限公司精密行星齿轮减速器,型号为:PX115,减速比,额定输出扭矩为337Nm,最高转速为6000rpm。
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