IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习

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IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习

第一节

1、什么是IMU?

来自百度百科。

惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

2、IMU由什么组成？
一般情况下，IMU为六轴，比如学习开发板上的MPU6050最为常见，三轴陀螺仪和三轴加速度计。陀螺仪利用转子测量转速，根据采样时间来输出角速度w。而加速度计与其说是测量加速度值，不如说是通过压力、或电压、或电阻来间接表示加速度a。
现在越来越多的IMU开始携带有电子罗盘，磁力计来增加对航向角的感知。这样与六轴结合到一起，形成九轴传感器。
现在九轴传感器比较流行。而且成为产品的IMU不仅仅有这3个传感器，加上温度传感器，光传感器，GPS等，，，，，越来越贵。

3、IMU需要克服哪些缺点？
在实际工作中，由于噪声和零点漂移，而导致陀螺仪及加速度计产生误差，是大多是平价IMU的主要缺点。
噪声的产生原因很多，不过大多是白噪声，滤除，或者说是降低到忽略不计即可。

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