前言

今天到永川出差，没实物可以碰，看看文档思考到相机和雷达的同步思路。

一、思路

因为Livox mid360雷达只支持GPS的时间同步方案（仅pps的方案做不了），故使用pps+GPRMC信号的方案来做时间同步。但是这样做随之而来会有两个问题：

因为Livox需要1hz的方波，而海康摄像头需要10hz的方波，而GPS只能输出1hz的pps信号，故还需要加入STM32单片机来分解GPS输入的pps，输出1hz和10hz的方波
Livox硬件支持直接输入GPRMC信号从而获得UTC时间，但是海康摄像头并不支持直接输出GPRMC信号。故需要将GPS输出的GPRMC信号从串口输入到PC，由PC将时间再输入给海康的SDK，之后采用Livox思路，设置图像时间为GPS时间，并保持此时间基准持续累加，来实现GPS和设备的时间同步。

二、步骤

1. STM32步骤

使用上升沿中断捕获GPS的pps信号，捕获到之后使用定时器记时，分解出10hz的方波，同时输出原本的1hz。时序图如下所示（很丑）：

2. GPRMC信号

2.1 Livox Mid-360

可直接接入GPS的TX，无需多余操作，如果timestamp_type为2，则说明设备正在进行GPS时间同步：

2.2 海康相机

将GPS输出的GPRMC信号从串口输入到PC，由PC将时间再输入给海康的SDK，之后采用Livox思路，设置图像时间为GPS时间，并保持此时间基准持续累加，来实现GPS和设备的时间同步。这一部分还有点问题，下一节会着重解析。

3. 接线

3.1 Livox Mid-360

按照手册进行接线，Mid-360 的 M12 航空插头（公头）和 Livox 航插一分三线的线序及其定义如下：

3.2 海康相机

按照手册进行接线，6-pin Hirose 接口管脚定义如下，我的线2为黑，6为黄：

3.3 GPS模块

按照手册进行接线，模块的各个引脚的详细描述，如下表所示：

总结

主要为确定同步思路，下一节会确定海康相机GPRMC信号读取形式以及更新具体的代码实现。

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海康摄像头与Livox mid360雷达时间同步前的思路与准备

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