STM32H7 CANFD

一、组成

FDCAN1, FDCAN2, CANRAM

二、CANRAM 组成

11 位滤波器、 29 位滤波器、 RX FIFO0、 RX FIFO1、 RX 缓冲区、 TX FIFO、 TX 缓冲区、触发存储器

三、配置（完整代码见官方例程）

1、选择通道 hfdcan.Instance = FDCANx;

2、选择协议 hfdcan.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;

3、选择模式 hfdcan.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;

4、是否重发 hfdcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;

5、是否暂停 hfdcan.Init.TransmitPause = DISABLE;

6、异常处理 hfdcan.Init.ProtocolException = ENABLE;

7、时钟相关 hfdcan.Init.NominalPrescaler = 0x1; /* tq = NominalPrescaler x (1/fdcan_ker_ck) */
hfdcan.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;
hfdcan.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F; /* NominalTimeSeg1 = Propagation_segment + Phase_segment_1 */
hfdcan.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;

8、硬件协议相关 hfdcan.Init.DataPrescaler = 0x1;
hfdcan.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;
hfdcan.Init.DataTimeSeg1 = 0x5; /* DataTimeSeg1 = Propagation_segment + Phase_segment_1 */
hfdcan.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;

9、内存分布 hfdcan.Init.MessageRAMOffset = 0;

每个通道，都可以配置 CANRAM 组成中每个的 起始地址和结束地址，且顺序无关，但不能通过HAL库API实现，因为HAL库API FDCAN_CalcultateRamBlockAddresses 按如下顺序组织：

11 位滤波器、 29 位滤波器、 RX FIFO0、 RX FIFO1、 RX 缓冲区、 TX FIFO、 TX 缓冲区、触发存储器，具体代码如下：

hfdcan->msgRam.StandardFilterSA = SRAMCAN_BASE + (hfdcan->Init.MessageRAMOffset * 4U);
hfdcan->msgRam.ExtendedFilterSA = hfdcan->msgRam.StandardFilterSA + (hfdcan->Init.StdFiltersNbr * 4U);
hfdcan->msgRam.RxFIFO0SA = hfdcan->msgRam.ExtendedFilterSA + (hfdcan->Init.ExtFiltersNbr * 2U * 4U);
hfdcan->msgRam.RxFIFO1SA = hfdcan->msgRam.RxFIFO0SA + (hfdcan->Init.RxFifo0ElmtsNbr * hfdcan->Init.RxFifo0ElmtSize * 4U);
hfdcan->msgRam.RxBufferSA = hfdcan->msgRam.RxFIFO1SA + (hfdcan->Init.RxFifo1ElmtsNbr * hfdcan->Init.RxFifo1ElmtSize * 4U);
hfdcan->msgRam.TxEventFIFOSA = hfdcan->msgRam.RxBufferSA + (hfdcan->Init.RxBuffersNbr * hfdcan->Init.RxBufferSize * 4U);
hfdcan->msgRam.TxBufferSA = hfdcan->msgRam.TxEventFIFOSA + (hfdcan->Init.TxEventsNbr * 2U * 4U);
hfdcan->msgRam.TxFIFOQSA = hfdcan->msgRam.TxBufferSA + (hfdcan->Init.TxBuffersNbr * hfdcan->Init.TxElmtSize * 4U);

即只是偏移了而已，除非自己重写或改HAL库代码；

10、CANRAM 组成中每个的 起始地址和结束地址

11 位滤波器个数         hfdcan.Init.StdFiltersNbr = 1;
29 位滤波器个数        hfdcan.Init.ExtFiltersNbr = 0;
RX FIFO0 个数           hfdcan.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;
RX FIFO0 大小          hfdcan.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
RX FIFO1 个数           hfdcan.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;
RX 缓冲区个数          hfdcan.Init.RxBuffersNbr = 0;
TX FIFO 个数             hfdcan.Init.TxEventsNbr = 0;
TX 缓冲区个数          hfdcan.Init.TxBuffersNbr = 0;
   TX 大小                     hfdcan.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;

四、接收配置

滤波器类型        sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
滤波器编号        sFilterConfig.FilterIndex = 0;
滤波器类型        sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
匹配存储位置     sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
匹配 ID               sFilterConfig.FilterID1 = 0x111;
匹配 ID               sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
增加滤波器        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan, &sFilterConfig);

HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);

五、发送配置

ID                TxHeader.Identifier = 0x111;
ID 类型        TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
发送类型     TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
数据大小     TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
异常处理     TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
速率可变     TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
协议类型     TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
发送控制     TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
发送标记     TxHeader.MessageMarker = 0;

HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan, &TxHeader, &TxData[0]);

六、空间分配合法性

特别注意：具体的划分由软件编写者自行决定，检查，硬件和HAL库不管是否合适。

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