此翻译主要是用翻译软件翻译，部分自己修改，若有不当之处，可以下方评论或私聊我提醒修改，若转载，请注明出处
这篇是５－９章内容，前四章链接

5状态机

EtherCAT主站的许多部分都实现为有限状态机（FSM）。尽管这在某些方面导致了更高级别的复杂性，但也打开了许多新的可能性。
下面的短代码示例示例显示了如何读取所有从属状态，此外还说明了“顺序”编码的限制：

ec_master_simple io（）函数提供了一个简单的接口，用于同步发送单个数据报并接收result1。在内部，它对指定的数据报进行排队，调用ec_master_send_datagrams（）函数发送带有排队数据报的帧，然后主动等待其接收。
这种顺序方法非常简单，仅反映三行代码。缺点是，主机在等待数据报接收的时间内被阻塞。当只有一个实例正在使用母版时，没有任何困难，但是如果有更多实例想要（同步地）使用母版，则不可避免地要考虑顺序模型的替代方案。
对于多个要同步发送和接收数据报的实例，必须对主机访问进行顺序化。使用本方法，这将导致具有一个阶段的活动等待每个实例，这是不可接受的，尤其是在实时情况下，这是因为时间开销很大。
一种可能的解决方案是，将顺序执行所有实例以将其数据报排队，然后将控制权交给下一个实例，而不是等待数据报接收。最后，总线IO由更高的实例完成，这意味着所有排队的数据报都已发送和接收。下一步是再次执行所有实例，然后处理它们接收的数据报并发出新的数据报。
当将控件交还给更高的实例时，此方法导致所有实例必须保留其状态。在这种情况下，使用有限状态机模型是很明显的。 5.1节将介绍一些使用的理论，而下面的清单通过将上面的示例编码为状态机来显示基本方法：

在所有实例执行了它们的当前状态并将它们的数据报排队之后，这些数据包便被发送和接收。然后执行相应的下一个状态：

有关主代码中使用的状态机编程概念的介绍，请参见5.2节。

5.1状态机原理

有限状态机[9]是具有输入和输出的行为模型，其中输出不仅取决于输入，而且取决于输入的历史。有限状态机（或有限自动机）的数学定义是六元组（Σ，Γ，S，s0，δ，ω），其中
•输入字母Σ，其中Σ=∅，包含所有输入符号，
•输出字母表Γ，其中Γ=∅，包含所有输出符号，
•状态S的集合，S =∅，
•初始状态s0的集合，其中s0 ⊆S，s0 ！= ∅
•转移函数δ：S×Σ→S×Γ
•输出函数ω。
状态转移函数δ通常由状态转移表或状态转移图指定。过渡表提供了状态机行为的矩阵视图（请参见表5.1）。矩阵行对应于状态（S = {s0，s1，s2}），列对应于输入符号（Γ= {a，b，ε}）。然后，在状态si中读取某个输入符号σj的情况下，特定行i和列j中的表内容代表了下一个状态（可能还有输出）。

同一示例的状态图类似于图5.1中的状态图。状态用圆圈或椭圆表示，过渡用箭头表示。靠近过渡箭头可能是满足过渡所必须满足的条件。初始状态由实心黑色圆圈标记，箭头指向相应状态。

确定性和非确定性状态机：状态机可以是确定性的，意味着对于一个状态和输入，只有一个（只有一个）跟随状态。在这种情况下，状态机仅具有一个启动状态。对于单个状态输入组合，非确定性状态机可以具有多个转换。在后一种情况下，有一组启动状态。
Moore 和 Mealy 状态机：所谓的Moore和Mealy机器之间是有区别的。从数学上讲，区别在于输出函数ω：如果仅取决于当前状态（ω：S→Γ），则机器对应于“Moore模型”。否则，如果ω是状态的函数并且输入字母（ω：S×Σ→Γ），则状态机对应于“ Mealy模型”。在大多数情况下，小型机器是更实用的解决方案，因为它们的设计允许机器具有最少数量的状态。实际上，经常使用两种模型的混合。
关于状态机的误解：有一种称为“状态爆炸”的现象，通常被视为反对在复杂环境中普遍使用状态机的说法。必须提到的是，这一点误导了[10]。状态爆炸通常是由于不良的状态机设计而发生的：常见的错误是将所有输入的当前值存储在状态中，或者没有将复杂的状态机划分为更简单的子状态机。 EtherCAT主站使用多个状态机，这些状态机是分层执行的，因此可以用作子状态机。这些也在下面描述。

5.2主站的状态模型

本节将介绍主机中用于实现状态机的技术。
状态机编程：有某些方法可以用C代码实现状态机。一种明显的方法是通过区分大写来实现不同的状态和动作：

对于小型状态机，这是一个选择。缺点是，随着状态数量的增加，代码很快变得复杂，并且每次运行都会执行额外的区分大小写。此外，浪费了很多压痕。
主机中使用的方法是在自己的函数中实现每个状态，并使用函数指针存储当前状态函数：

在主代码中，所有状态机3的状态指针都聚集在ec_fsm_master_t类的单个对象中。这是有利的，因为每个状态机总是存在一个实例，并且可以按需启动。
Mealy and Moore：如果仔细查看上面的清单，可以看出执行的动作（状态机的“输出”）仅取决于当前状态。这符合第5.1节中介绍的“Moore”模型。如前所述，“ Mealy”模型提供了更高的灵活性，可以在下面的清单中看到：

第3+7行状态函数将根据状态转换执行即将完成的动作。
最灵活的选择是根据状态执行某些操作，然后根据状态转换执行一些操作：

该模型通常在母版中使用。它结合了两种方法的最佳方面。
使用子状态机：为避免状态过多，已将EtherCAT主状态机的某些功能提供给子状态机。这有助于封装相关的工作流程，而且避免了第5.1节中描述的“状态爆炸”现象。如果主机改为使用一个大状态机，则状态数将是实际数的倍数。这会将复杂性级别提高到无法管理的水平。
执行子状态机：如果状态机开始执行子状态机，则它通常保持一种状态，直到子状态机终止。通常，如下面的清单所示，它是从属设备配置状态机代码中删除的：

第3行change_state是状态更改状态机的状态指针。指针指向的状态函数被执行
第6行直到状态机以错误状态终止。
第11行或直到状态机终止于结束状态。在此之前，“较高”状态机保持当前状态，并在下一个循环中再次执行子状态机。
状态机说明：以下各节描述了EtherCAT主站中使用的每个状态机。状态机的文本描述包含对相应状态转换图中的转换的引用，这些转换标记有箭头，后跟连续状态的名称。由琐碎的错误情况（即，从设备没有响应）引起的转换没有明确描述。这些过渡在图中以虚线箭头绘制。

5.3主站状态机

主状态机在主线程的上下文中执行。图5.2显示了其过渡图。其目的是：
总线监控：监视总线拓扑。如果更改，则对总线进行（重新）扫描。
从站配置：监视从站的应用程序层状态。如果从站未处于应有的状态，则将（重新）配置该从站。
要求处理：处理请求（来自应用程序或来自外部源）。请求是主机必须异步处理的工作，例如SII访问，SDO访问或类似操作。

5.4从机扫描状态机

从机扫描状态机（如图5.3所示）引导着读取所需从机信息的过程。
扫描过程包括以下步骤：
节点地址：节点地址是为从站设置的，因此可以为随后的所有操作指定节点地址。
AL状态：读取初始应用程序层状态。
基本信息：基本信息（如支持的FMMU的数量）是从较低的物理内存中读取的。
数据链接：读取有关物理端口的信息。
SII大小：确定SII内容的大小以分配SII图像存储器。
SII数据：SII内容将读入母版图像。
PREOP如果从站支持CoE，则使用状态更改FSM（请参阅第5.6节）将其设置为PREOP状态，以启用邮箱通信并通过CoE读取PDO配置。
PDO使用PDO读取FSM，通过CoE（如果支持）读取PDO（请参见5.8节）。如果成功，则将覆盖来自SII的PDO信息（如果有）。

5.5从站配置状态机

从机配置状态机（如图5.4所示）引导了配置从机并将其置于特定应用程序层状态的过程。
初始化（INIT）：状态更改FSM用于使从设备进入INIT状态。
FMMU清除（FMMU Clearing）：为避免从站对任何过程数据作出反应，将清除FMMU配置。如果从站不支持FMMU，则跳过此状态。如果INIT是请求的状态，则状态机完成。
邮箱同步管理器配置（Mailbox Sync Manager Configuration）：如果从属服务器支持邮箱通信，则将配置邮箱同步管理器。否则，将跳过此状态。
预备（PREOP）：状态更改FSM用于使从设备进入PREOP状态。如果这是请求的状态，则状态机完成。
SDO配置（SDO Configuration）：如果附加了从属配置（请参阅第3.1节），并且应用程序提供了任何SDO配置，则将这些配置发送到从属。
PDO配置（PDO Configuration）：执行PDO配置状态机以应用所有必需的PDO配置。
PDO Sync Manager配置:如果存在任何PDO同步管理器，则将对其进行配置。
FMMU配置（FMMU Configuration）：如果应用程序提供了FMMU配置（如果应用程序注册了PDO条目），则将应用它们。
安全运行状态（SAFEOP）：状态更改FSM用于使从设备进入SAFEOP状态。如果这是请求的状态，则状态机完成。
OP：状态更改FSM用于使从站进入OP状态。如果这是请求的状态，则状态机完成。

5.6状态改变状态机

状态更改状态机（如图5.5所示）引导了更改从站的应用程序层状态的过程。这实现了状态和转换中所述。

Start：通过“ AL控制请求”寄存器请求新的应用层状态
Check for Response ：一些从站需要一些时间来响应AL状态更改命令，并且一段时间不响应。对于这种情况，将再次发出命令，直到确认为止。
Check AL Status：如果确认了AL状态更改数据报，则必须读出“ AL控制响应”寄存器，直到从机更改AL状态为止。
AL Status Code：如果从站拒绝了状态更改命令，则可以从“ AL状态更改”寄存器中的“ AL状态代码”字段中读取原因
Acknowledge State：如果状态更改不成功，则主机必须通过再次写入“ AL控制请求”寄存器来了解旧状态。
Check Acknowledge：发送确认命令后，它必须再次读出“ AL控制响应”寄存器。
“开始确认”状态是状态机的快捷方式，适用于以下情况：主机希望确认未请求的自发AL状态更改。

5.7 SII状态机

SII状态机（如图5.6所示）实现了通过Slave Information Interface中描述的Slave Information Interface读取或写入SII数据的过程。

这是状态机的读取部分的工作方式：
开始读取（Start Reading）：读取请求和请求的字地址被写入SII属性。
检查读取命令（Check Read Command）：如果已确认SII读取请求命令，则将启动计时器。发出一个数据报，该数据报读取状态和数据的SII属性。
获取数据（Fetch Data）：如果读取操作仍然很忙（通常将SII实现为EEPROM），则将再次读取状态。否则，数据将从数据报中复制。
写入部分的工作原理几乎相似：
开始写（Start Writing）：将写请求，目标地址和数据字写入SII属性。
检查写命令（Check Write Command）：如果已确认SII写请求命令，则启动计时器。发出一个数据报，该数据报从SII属性中读取写操作的状态。
繁忙等待（Wait while Busy）：如果写操作仍然很忙（由最小等待时间和忙标志的状态决定），则状态机将保持在此状态，以避免过早发出另一个写操作。

5.8 PDO状态机

PDO状态机是一组状态机，它们通过“对象访问”中描述的“ CoE通信区域”来读取或写入PDO分配和PDO映射。对于对象访问，使用基于EtherCAT的CANopen访问原语（请参见6.2节），因此从属服务器必须支持CoE邮箱协议。
PDO读取FSM（PDO Reading FSM）：
该状态机（图5.7）旨在读取从站的完整PDO配置。它读取每个Sync Manager的PDO分配，并使用PDO Entry Reading FSM（图5.8）读取每个分配的PDO的映射。
基本上，它会读取每个Sync Manager的PDO分配SDO的（0x1C1x）个元素，以确定为此同步管理器分配的PDO的数量，然后读取SDO的子索引以获取分配的PDO的索引。读取PDO索引后，将执行PDO条目读取FSM，以读取PDO映射的PDO条目。
PDO条目读取FSM（PDO Entry Reading FSM）：此状态机（图5.8）读取PDO的PDO映射（PDO条目）。它通过先读取子索引零（元素数量）来确定映射的PDO条目的数量，从而读取给定PDO的相应映射SDO（0x1600 – 0x17ff或0x1a00 – 0x1bff）。之后，读取每个子索引以获得映射的PDO条目索引，子索引和位大小。

6邮箱协议实现

EtherCAT主设备实现EtherCAT上的CANopen（CoE），EtherCAT上的以太网（EoE），EtherCAT上的文件访问（FoE），Ether CAT上的供应商特定（VoE）和EtherCAT上的伺服配置文件（SoE）邮箱协议。有关详细信息，请参见以下各节。

6.1 Ethernet over EtherCAT (EoE)

EtherCAT主站实现了EtherCAT邮箱协议上的以太网，以实现将以太网帧隧道传输到特殊的从站，这些从站可以具有物理以太网端口以将帧转发到特定从站，也可以具有自己的IP堆栈来接收帧。
Virtual Network Interfaces：主机为每个支持EoE的从机创建虚拟EoE网络接口。这些接口称为对于没有别名地址的从站，请参见eoeXsY（请参见第7.1.2节），其中X是主索引，Y是从站的环位置；对于具有非零别名地址的从站，则eoeXaY，其中X是主索引， Y是十进制别名地址。
发送到这些接口的帧由主机转发到关联的从机，从机接收的帧由主机获取并转发到虚拟接口。
这具有以下优点：
•灵活性：用户可以决定具有EoE功能的从站如何与世界其他地方互连。
•可使用标准工具来监视EoE活动并配置EoE接口。
•Linux内核的第2层桥接实现（根据IEEE 802.1D MAC桥接标准）可以用于在支持EoE的从站之间桥接以太网流量。
•Linux内核的网络堆栈可用于在支持EoE的从站之间路由数据包并跟踪安全问题，就像具有物理网络接口一样。
EoE Handlers：虚拟EoE接口和相关功能在ec_eoe_t类中进行了封装。此类的对象称为“ EoE处理程序”。例如，主服务器不会直接创建网络接口：这是在EoE处理程序的构造函数中完成的。EoE处理程序还包含一个帧队列。每次内核传递一个新的套接字缓冲区以通过接口的hard_start_xmit（）回调进行发送时，套接字缓冲区都会排队等待EoE状态机进行传输（请参见下文）。如果队列已满，则通过调用netif_stop_queue（）来暂停传递新的套接字缓冲区。
Creation of EoE Handlers：在总线扫描期间（请参阅第5.4节），主服务器确定每个从服务器的受支持邮箱协议。这是通过检查SII的字地址0x001C处的“支持的邮箱协议”掩码字段来完成的。如果设置了位1，则从站支持EoE协议。在这种情况下，将为该从属服务器创建一个EoE处理程序。
EoE State Machine：每个EoE处理程序都拥有一个EoE状态机，该状态机用于通过EoE通信原语将帧发送到相应的从站并从中接收帧。此状态机如图6.1所示。

RX START：EoE状态机的开始状态。发送邮箱检查数据报，以查询从属邮箱中的新帧。→ RX CHECK
RX CHECK：收到邮箱检查数据报。如果从属邮箱中不包含数据，则开始发送周期。→ TX START→ RX FETCH
如果邮箱中有新数据，则发送数据报以获取新数据。→ RX FETCH
RX FETCH：接收到数据报。如果邮箱数据不包含“ EoE片段请求”命令，则将删除数据并开始发送序列。→ TX START
如果收到的以太网帧片段是第一个片段，则分配一个新的套接字缓冲区。无论哪种情况，数据都将复制到套接字缓冲区的正确位置。
如果该片段是最后一个片段，则将套接字缓冲区转发到网络堆栈，并开始发送序列。 → TX START
否则，开始新的接收序列以获取下一个片段。 → RX - START
TX START：传输序列的开始状态。检查传输队列是否包含要发送的帧。如果不是，则开始接收序列。→ RX START
如果有要发送的帧，则将其出队。如果该队列之前处于非活动状态（因为已满），则通过调用netifake queue（）唤醒该队列。帧的第一个片段被发送。
TX SENT：检查是否成功发送了第一个片段。如果当前帧包含其他片段，则发送下一个片段。→ TX SENT→ TX SENT
如果发送了最后一个片段，则开始新的接收序列。→ RX START
EoE Processing：要执行每个活动的EoE处理程序的EoE状态机，必须有一个循环过程。最简单的解决方案是与主状态机同步执行EoE状态机（请参阅第5.3节）。此方法具有以下缺点：
每几个周期只能发送或接收一个EoE片段。这导致数据速率非常低，因为EoE状态机不在应用程序周期之间的时间内执行。此外，数据速率将取决于应用程序任务的周期。
为了克服这个问题，需要一个自己的循环过程来异步执行EoE状态机。为此，主机拥有一个内核计时器，该计时器在每个计时器中断时执行。这保证了恒定的带宽，但是带来了同时访问主服务器的新问题。为此所需的锁定机构在第3.4节中介绍。
Automatic Configuration：默认情况下，如果未应用任何配置，则从站将保持PREOP状态。如果EoE接口链接设置为“ up”，则请求的从站的应用程序层状态将自动设置为OP。

6.2 CANopen over EtherCAT (CoE)

EtherCAT上的CANopen协议用于在应用程序级别配置从站并交换数据对象。
SDO Download State Machine：应用SDO配置的最佳时间是在从站的PREOP状态期间，因为已经可以进行邮箱通信，并且从站的应用将从在后续SAFEOP状态下更新输入数据开始。因此，SDO配置必须是从属配置状态机的一部分（请参阅第5.5节）：它通过SDO下载状态机实现，该状态机在进入从属设备的SAFEOP状态之前执行。这样，可以确保每次重新配置从站时都应用SDO配置。
SDO下载状态机的转换图如图6.2所示。

START：CoE下载状态机的开始状态。发送“ SDO下载正常请求”邮箱命令。→ REQUEST
REQUEST：检查从站是否已收到CoE下载请求。之后，发出邮箱检查命令并启动计时器。→ CHECK
CHECK：如果没有邮箱数据可用，则检查计时器。
•如果超时，则SDO下载将中止。→ ERROR
•否则，将再次查询邮箱。→ CHECK
如果邮箱包含新数据，则获取响应。→ RESPONSE
RESPONSE：如果无法获取邮箱响应，数据无效，接收到错误的协议或接收到“中止SDO传输请求”，则SDO下载将中止。→ ERROR
如果收到“ SDO下载正常响应”确认，则说明SDO下载成功。→ END
END：SDO下载成功。
ERROR：SDO下载由于错误而中止。

6.3 Vendor specific over EtherCAT (VoE)

VoE协议使实现特定于供应商的邮箱通信协议成为可能。 VoE邮箱消息由包含32位供应商ID和16位供应商类型的VoE标头开头。关于此协议没有更多限制。
EtherCAT主站允许通过应用程序接口为每个从站配置创建多个VoE处理程序（请参见第3章）。这些处理程序包含通过VoE通信所需的状态机。
有关使用VoE处理程序的更多信息，请参见第3.3节或examples /子目录中提供的示例应用程序。

6.4 Servo Profile over EtherCAT (SoE)

SoE协议通过EtherCAT邮箱实现了IEC 61800-7 [16]中指定的服务通道层。
SoE协议与CoE协议非常相似（请参见6.2节）。代替SDO索引和子索引，所谓的标识号（IDN）标识参数。
该实现涵盖“ SCC读取”和“ SCC写入”原语，每个原语均具有对数据进行分段的能力。
有几种使用SoE实现的方法：
•通过命令行工具读取和写入IDN（请参阅第7.1.18小节）。
•通过应用程序接口存储任意IDN的配置（请参见第3章，即ecrt_slave_config_idn（））。这些配置在进入SAFEOP之前，在PREOP状态下的配置过程中被写入从站。
•用户空间库（请参阅第7.2节）提供了在阻塞模式下读写IDN的功能（ecrt_master_read_idn（），ecrt_master_write_idn（））。

7 用户空间接口

对于主服务器作为内核模块运行，对其进行访问仅限于分析Syslog消息并使用modutils进行控制。
有必要实现更多接口，以便更轻松地从用户空间访问主服务器并产生更好的影响。应该可以在运行时查看和更改特殊参数。
总线可视化是另一点：例如，出于开发和调试目的，必须使用单个命令显示已连接的从站（请参见7.1节）。
应用程序接口必须在用户空间中可用，以允许用户空间程序使用EtherCAT主站功能。这是通过字符设备和用户空间库实现的（请参见7.2节）。
另一个方面是自动启动和配置。主机必须能够以持久配置自动启动（请参见第7.4节）。
最后一件事是监视EtherCAT通信。出于调试目的，必须有一种分析EtherCAT数据报的方法。最好的方法是使用流行的网络分析仪，例如Wireshark [8]或其他工具（请参见7.5节）。
本章涵盖所有这些要点，并介绍使所有这些成为可能的界面和工具。

7.1命令行工具

7.1.1字符设备

每个主实例将获得一个字符设备作为用户空间接口。设备被命名为/ dev / EtherCATx，其中x∈{0…n}是母版的索引。
设备节点创建：如果已安装udev软件包，则将自动创建字符设备节点。有关如何安装和配置的信息，请参见9.5节。
命令行工具这位大佬解释更详细，还带有例子
[命令行分析](https://blog.csdn.net/absinjun/article/details/81701496)

8时间方面

尽管EtherCAT的时间安排具有高度确定性，因此时间安排问题很少见，但仍可以（应）处理一些方面的问题。

8.0.1应用程序接口分析

最重要的时序方面之一是应用程序接口函数的执行时间，这些时间在循环上下文中调用。这些功能构成了应用程序总体时序的重要组成部分。为了测量功能的时序，使用了以下代码：

c0 = get_cycles () ;
ecrt_master_receive ( master ) ;
c1 = get_cycles () ;
ecrt_domain_process ( domain1 ) ;
c2 = get_cycles () ;
ecrt_master_run ( master ) ;
c3 = get_cycles () ;
ecrt_master_send ( master ) ;
c4 = get_cycles () ;
在每次调用接口函数之间，都会读取CPU时间戳计数器。计数器差异借助cpu_khz变量转换为µs，该变量包含每ms的增量数。
为了进行实际测量，使用了具有2.0 GHz CPU的系统，该系统在RTAI线程中以100 µs的时间运行上述代码。重复测量n = 100次，并将结果取平均值。这些可以在表8.1中看到。

显然，访问硬件的功能构成了最大的份额。 ec_master_receive（）执行以太网设备的ISR，分析数据报并将其内容复制到数据报对象的内存中。 ec_master_send（）从不同的数据报中组装出一个帧并将其复制到硬件缓冲区中，有趣的是，这仅占接收时间的四分之一。
仅对主机内部数据结构起作用的功能非常快（∆t <1 µs）。有趣的是，ec_domain_process（）的运行时相对于平均值的标准偏差很小，而该比率大约是ec_master_run（）的两倍：这可能是由于后者函数必须根据当前状态执行代码而导致的不同的状态函数或多或少复杂。
对于大约10 µs的实时周期，理论频率可以高达100 kHz。由于两个原因，该频率一直是理论上的：
1.处理器必须仍然能够在实时周期之间运行操作系统。
2.在下一个实时周期开始之前，必须发送和接收EtherCAT帧。总线循环时间的确定很困难，这在8.0.2小节中有介绍。

8.0.2总线周期测量

为了测量时间，一帧是“在线”，必须采取两个时间戳记：
1.此时，以太网硬件从物理发送帧开始。
2.时间，帧被以太网硬件完全接收。
两次时间都难以确定。第一个原因是，在发送或接收帧时，中断被禁用并且主机未通知主机（轮询会使结果失真）。第二个原因是，即使启用了中断，从事件到通知的时间也是未知的。因此，可靠地确定总线周期时间的唯一方法是电气测量。
无论如何，总线循环时间是设计实时代码时的重要因素，因为它限制了应用程序循环任务的最大频率。实际上，这些时序参数高度依赖于硬件，通常必须使用反复试验法来确定系统的极限。
中心问题是：如果循环频率太高，会发生什么？答案是，在下一个周期开始时，尚未收到在周期结束时发送的EtherCAT帧。首先，这是由ecrt域process（）注意到的，因为过程数据报的工作计数器没有增加。该功能将通过Syslog1通知用户。在这种情况下，过程数据将保持与上一个周期相同，因为该域不会删除该数据。当域数据报再次排队时，主机会注意到它们已经排队（并标记为已发送）。主机将再次将它们标记为未发送，并输出一条警告，指出数据报已“跳过”。
在提到的2.0 GHz系统上，可能的周期频率可以高达25 kHz，而不会跳过帧。通过选择更快的硬件，可以肯定地增加该值。特别是RealTek网络硬件可以用更快的硬件代替。此外，为EtherCAT设备实施专用的ISR也将有助于增加延迟。这是作者的任务清单上的两点。

9 安装

9.1 获取软件

有几种获取主软件的方法：
1.可以从EtherLab项目[1]的管理员网站1下载官方版（例如1.5.2）的压缩包。
2.最新的开发修订版（以及任何其他修订版）可以通过SourceForge.net2上主项目页面上的Mercurial [14]存储库获得。可以使用以下命令克隆整个存储库

# hg clone http :// etherlabmaster . hg . sourceforge . net / hgweb /

etherlabmaster / etherlabmaster local-dir

3.如果没有本地Mercurial安装，则可以通过可浏览的存储库页面3中的“ bz2”链接下载任意版本的tarball。

9.2编译软件

在按9.1节所述下载tarball或克隆存储库后，必须为构建过程准备和配置源。
下载压缩包时，必须使用以下命令将其解压缩：

# tar xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
# cd ethercat-1.5.2/

软件配置由Autoconf [15]管理，因此发行的版本包含配置外壳脚本，必须执行该脚本以进行配置（请参见下文）。
Bootstrap：直接从存储库下载或克隆时，配置脚本尚不存在。可以通过主资源中的bootstrap.sh脚本创建。为此需要autoconf和automake软件包。
Configuration and Build：配置和编译过程遵循以下命令：

# ./configure
# make
# make modules

† 如果未指定此选项，则从Linux内核源中提取要使用的内核版本。

9.3建立接口文件

使用Doxygen [13]记录了源代码。要构建HTML文档，必须安装Doxygen软件。以下命令将在子目录doxygen-output中生成文档：

# make doc

可以通过将浏览器指向文件doxygen output / html / index.html来查看接口文档。应用程序接口的功能和数据结构由自己的模块“应用程序接口”覆盖。

9.4安装软件

必须以root用户身份输入以下命令：第一个命令将Ether CAT标头，初始化脚本，sysconfig文件和用户空间工具安装到前缀路径。第二个将内核模块安装到内核的modules目录中。最后的depmod调用对于将内核模块包括到modules.dep文件中是必需的，以使其可用于init脚本中的modprobe命令。

# make install
# make modules_install

如果目标内核的模块目录不在/ lib / modules下，则可以使用DESTDIR make变量指定另一个目标目录。例如：

# make DESTDIR=/vol/nfs/root modules_install

此命令会将已编译的内核模块安装到内核发行版之前的/ vol / nfs / root / lib / modules中。
如果EtherCAT主站应作为service4运行（请参见7.4节），则必须将init脚本和sysconfig文件（或分别为systemd服务文件）复制（或链接）到适当的位置。以下示例适用于SUSE Linux。对于其他发行版，它可能有所不同。

# cd /opt/etherlab/
# cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat
# ln -s etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
# insserv ethercat

现在，必须自定义sysconfig文件/ etc / sysconfig / ethercat（请参见7.4.2小节），或配置文件/etc/ethercat.conf（如果使用systemd）。最小的自定义设置是将MASTER0_DEVICE变量设置为要使用的以太网网络设备的MAC地址（或使用ff：ff：ff：ff：ff：ff：ff使用提供的第一个设备）并选择要加载的驱动程序通过DEVICE_MODULES变量。
完成基本配置后，可以使用以下命令启动主机：

# /etc/init.d/ethercat start

使用systemd时，可以交替使用以下命令：

# ethercatctl start

这时，可以通过查看Syslog消息来观察主服务器的操作，该消息应如下所示。如果将EtherCAT从设备连接到主设备的EtherCAT设备，则活动指示灯应开始闪烁。

1-2行主模块正在加载，并且一个主模块已初始化。
3-8行支持EtherCAT的e1000驱动程序正在加载。主机接受地址为00：0E：0C：DA：A2：20的设备。
9-16行The master goes to idle phase, starts its state machine and begins scanning the bus.

9.5自动创建设备节点

ethercat命令行工具（请参阅第7.1节）通过字符设备与主机通信。如果udev守护程序正在运行，则会自动创建相应的设备节点。请注意，在某些发行版中，默认情况下未安装udev软件包。
默认情况下，将使用模式0660和组root创建设备节点。如果“正常”用户应具有阅读权限，则必须使用以下内容创建一个udev规则文件（例如/etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules）：
KERNEL ==" EtherCAT [0 -9]*" , MODE =“0664”
创建udev规则文件并使用/etc/init.d/ethercat restart重新启动EtherCAT主站后，将自动以所需的权限创建设备节点：

# ln -l /dev/EtherCAT0

crw - rw -r - - 1 root root 252 , 0 2008 -09 -03 16:19 / dev / EtherCAT0
现在，即使是非root用户也可以使用ethercat工具（请参阅7.1节）。如果非root用户具有写访问权限，则可以使用以下udev规则代替：
KERNEL ==" EtherCAT [0 -9]*" , MODE =“0664” , GROUP =" users "

igh ethercat主站文档（中文翻译下）相关推荐

igh ethercat主站文档（中文翻译上）
此翻译主要是用翻译软件翻译,部分自己修改,若有不当之处,可以下方评论或私聊我提醒修改,若转载,请注明出处本文是1-4章节. 1 The IgH EtherCAT Master 本章介绍有关Ether ...
Pushy入门文档中文翻译
本文为博主原创,允许转载,但请声明原文地址:http://www.coselding.cn/article/2016/12/01/Pushy入门文档中文翻译/ pushy 这是我自己的翻译版本,原文地 ...
ReactiveX文档中文翻译
ReactiveX/RxJava文档中文版项目地址:https://github.com/mcxiaoke/RxDocs,欢迎Star和帮忙改进. 有任何意见或建议,到这里提出 Create New ...
Word文档中文翻译成英文的方法
将Word文档在线翻译,有的时候我们在一些文档中放一些重要的内容,将这些内容放在文档中,然后通过在浏览器上进行搜索进入到在线翻译中,下面就让小编给大家简单介绍一下. 步骤一:首先我们需要在浏览器上进行 ...
Surround360 Render目录下CALIBRATION文档——中文翻译
该文档位于Surround360/Surround_render目录下翻译正文如下: #Surround360 校准为了在VR中产生更准确和舒适的结果,Surround 360渲染软件使用多个校准 ...
Surround360 Render目录下RENDER文档——中文翻译
该文档位于Surround360/Surround_render目录下翻译正文如下: #Surround360 Render 步骤为了渲染捕获的素材,我们使用位于surround360_rende ...
axios 文档中文翻译
axios中文文档(完全中文翻译) 由于使用网上一些翻译文档时发现,内容多被广告隔离成小块.用起来有点不方便同时夹杂部分英文.于是索性把 axios 自己翻译了一遍,贡献给大家便查. 原文档地址-- ...
Next.js v4.1.4 文档中文翻译
最近想稍稍看下 React的 SSR框架 Next.js,因为不想看二手资料, 所以自己跑到 Github上看,Next.js的文档是英文的,看倒是大概也能看得懂, 但有些地方不太确定,而且英文看着毕 ...
RFC文档(中文翻译版本)
RFC文档官方在线阅读地址:https://tools.ietf.org/rfc/index 以下是部分中文翻译的文档连接 RFC文档目录 RFC1 主机软件 RFC2 主机软件 RFC3 文档规范 ...

igh ethercat主站文档（中文翻译下）