1. 相对位姿误差（RPE）

用于计算两个相同时间戳上相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间每隔一段时间位姿变化量之间的差值，也可以理解为位姿真实值与与估计值的实时比较。该标准适合于估计系统的漂移。

2. 绝对轨迹误差（ATE）

直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差值，首先将真实值与估计值的时间戳对齐，然后计算每对位姿之间的差值，适合于评估SLAM系统的性能。

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