soft_nms实现

nms实现

# 定义一个nms函数
def nms(dets, thresh):'''input：dets: dets是(n,5)的ndarray，第0维度的每个元素代表一个框：[x1, y1, x2, y2, score] thresh: floatoutput：index'''x1 = dets[:, 0] # dets:(n,5)  x1:(n,)  dets是ndarray, x1是ndarrayy1 = dets[:, 1]x2 = dets[:, 2]y2 = dets[:, 3]scores = dets[:, 4] # scores是ndarray# 每一个候选框的面积areas = (x2 - x1 + 1) * (y2 - y1 + 1) # areas:(n,)# order是按照score降序排序的order = scores.argsort()[::-1] # order:(n,) 降序下标 order是ndarraykeep = []while order.size > 0:i = order[0] # i 是当下分数最高的框的下标# print(i)keep.append(i)# 计算当前概率最大矩形框与其他矩形框的相交框的坐标，会用到numpy的broadcast机制，得到的是向量# 当order只有一个值的时候，order[1]会报错说index out of range，而order[1:]会是[]，不报错，[]也可以作为x1的索引，x1[[]]为[]xx1 = np.maximum(x1[i], x1[order[1:]]) # xx1:(n-1,)的ndarray x1[i]:numpy_64浮点数一个，x1[order[1:]]是个ndarray，可以是空的ndarray，如果是空ndarray那么xx1为空ndarray，如果非空，那么x1[order[1:]]有多少个元素，xx1就是有多少个元素的ndarray。x1[]是不是ndarray看中括号内的是不是ndarray，看中括号内的是不是ndarray看中括号内的order[]的中括号内有没有冒号，有冒号的是ndarray，没有的是一个数。yy1 = np.maximum(y1[i], y1[order[1:]])xx2 = np.minimum(x2[i], x2[order[1:]])yy2 = np.minimum(y2[i], y2[order[1:]])# 计算相交框的面积,注意矩形框不相交时w或h算出来会是负数，用0代替w = np.maximum(0.0, xx2 - xx1 + 1) # xx2-xx1是(n-1,)的ndarray，w是(n-1,)的ndarray, n会逐渐减小至1# 当xx2和xx1是空的，那w是空的h = np.maximum(0.0, yy2 - yy1 + 1)inter = w * h # inter是(n,)的ndarray# 当w和h是空的，inter是空的# 计算重叠度IOU：重叠面积/（面积1+面积2-重叠面积）eps = np.finfo(areas.dtype).eps # 除法考虑分母为0的情况，np.finfo(dtype).eps，np.finfo(dtype)是个类，它封装了机器极限浮点类型的数，比如eps，episilon的缩写，表示小正数。ovr = inter / np.maximum(eps, areas[i] + areas[order[1:]] - inter) # n-1   #一旦（面积1+面积2-重叠面积）为0，就用eps进行替换# 当inter为空，areas[i]无论inter空不空都是有值的，那么ovr也为空# 找到重叠度不高于阈值的矩形框索引inds = np.where(ovr <= thresh)[0]# 当ovr为空， inds为空# 将order序列更新，由于前面得到的矩形框索引要比矩形框在原order序列中的索引小1，所以要把这个1加回来order = order[inds + 1]# 当inds为空，原来的order不为空，那么索引后的order为空print("order:{}".format(order))return keepimport numpy as np
import cv2# 读入图片，录入原始框（[x1, y1, x2, y2, score]）
image = cv2.imread('w.jpg')
boxes = np.array([[5,  52, 171,    270, 0.9999],
[13,    1,  179,    268, 0.9998],
[20,    7,  176,    262, 0.8998],
[7, 5,  169,    272, 0.9687],
[3, 43, 162,    256, 0.9786],
[10,    56, 167,    266, 0.8988]])# 将框绘制在图像上
image_for_nms_box = image.copy()
for box in boxes:x1, y1, x2, y2, score = int(box[0]), int(box[1]), int(box[2]), int(box[3]), box[4] # x:col y:rowimage_for_nms_box = cv2.rectangle(image_for_nms_box, (x1, y1), (x2, y2), (0,255,0), 2)
cv2.imwrite("w_all_boxes.jpg", image_for_nms_box)
cv2.imshow('w_all_boxes', image_for_nms_box)# 使用nms对框进行筛选
keep = nms(boxes, thresh=0.2) # 0.2可以，0.9有很多框存留，因为iou小于thresh才能存留，当设定的thresh过大，存留下来的框就多
nms_boxs = boxes[keep]# 将筛选过后的框绘制在图像上
image_for_nms_box = image.copy()
for box in nms_boxs:x1, y1, x2, y2, score = int(box[0]), int(box[1]), int(box[2]), int(box[3]), box[4] # x:col y:rowimage_for_nms_box = cv2.rectangle(image_for_nms_box, (x1, y1), (x2, y2), (0,255,0), 2)
cv2.imwrite("w_nms.jpg", image_for_nms_box)
cv2.imshow('w_nms', image_for_nms_box)cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()

nms前后效果图

before:

after:

nms存在的问题

如果两个物体的iou很大，那么网络生成的关于这两个物体的bboxes的iou也很大。nms的做法是，假设第一个物体的某个bbox分数最高，那么这个物体被记录下来，计算它跟其他bbox的iou，如果iou大于某个阈值就把对应的bbox剔除，而跟这个物体的iou很大的物体的bbox就会被剔除掉，也就是上图出现的明明有两个物体，经过nms后只剩下一个bbox的原因。

soft_nms原理

nms的原理可以表示为以下公式：
si=siifiou<thresh,else0s_i=s_i\ if\ iou<thresh, else\ 0si=si if iou<thresh,else 0
sis_isi代表第i个bbox的分数。
分数粗暴地由iou和thresh决定，当iou很大时直接置为0。
有人提出了soft_max，用于解决nms中两个物体iou很大导致的漏检问题，原理可以表示为以下公式：
si=si∗e−iou2/σs_i = s_i * e^{-iou^2/\sigma}si=si∗e−iou2/σ
这样分数由分数本身和iou共同决定，当iou很大时，分数并不会直接置为0，因为e−xe^{-x}e−x是单调递减，极限为0的函数，当x趋于正无穷大的时候才趋于0，本身不会等于0。另外，这个公式还有sis_isi作为系数。
同时，它也保留了nms的优点，当两个物体的iou为0是，相互没有影响，因为e0e^0e0为1，si=sis_i=s_isi=si。另外，当两个物体越靠近，iou越大，惩罚越大，sis_isi越小，这是由于e−xe^{-x}e−x单调递减的性质决定的。
得到了重新赋值的分数，人为设定一个阈值，当分数低于这个阈值，对应的bbox就被剔除，这就是soft_nms。
举个例子，比如上图，物体1 和物体2周围都有很多围绕着各自的框，假设物体1的某个框分数最高，那么这个框被记录。物体1周围的其他框跟这个被记录的框iou比物体2周围的框跟这个被记录的框iou大，所以惩罚更大，sis_isi越小，并且由于小于阈值，所以被剔除掉了，（这一步可以在代码里打印出来，每次迭代的最后打印被保留下来的框的下标），那么接下来的迭代，一定是物体2周围本身分数最高的框被记录，然后物体2周围的其他框由于跟这个新的被记录的框的iou很大，被剔除掉了，所以最后剩下两个框。

soft_nms的优点

1，解决了物体挨得很近导致的漏检问题
2，需要增加的超参数很少，只增加了一个sigma，阈值nms本来也有，iou是算出来的
3，计算复杂度相对于nms没有增加，都是O(n^2)，n是bboxes的数量。

soft_nms实现


import numpy as np# 定义一个nms函数
def soft_nms(dets, thresh=0.3, sigma=0.5): # score大于thresh的才能存留下来，当设定的thresh过低，存留下来的框就很多,所以要根据实际情况调参'''input：dets: dets是(n,5)的ndarray，第0维度的每个元素代码一个框：[x1, y1, x2, y2, score] thresh: floatsigma: flaotoutput：index'''x1 = dets[:, 0] # dets:(n,5)  x1:(n,)  dets是ndarray, x1是ndarrayy1 = dets[:, 1]x2 = dets[:, 2]y2 = dets[:, 3]scores = dets[:, 4] # scores是ndarray# 每一个候选框的面积areas = (x2 - x1 + 1) * (y2 - y1 + 1) # areas:(n,)# order是按照score降序排序的order = scores.argsort()[::-1] # order:(n,) 降序下标 order是ndarraykeep = []while order.size > 0:i = order[0] # i 是当下分数最高的框的下标# print(i)keep.append(i)# 计算当前概率最大矩形框与其他矩形框的相交框的坐标，会用到numpy的broadcast机制，得到的是向量# 当order只有一个值的时候，order[1]会报错说index out of range，而order[1:]会是[]，不报错，[]也可以作为x1的索引，x1[[]]为[]xx1 = np.maximum(x1[i], x1[order[1:]]) # xx1:(n-1,)的ndarray x1[i]:numpy_64浮点数一个，x1[order[1:]]是个ndarray，可以是空的ndarray，如果是空ndarray那么xx1为空ndarray，如果非空，那么x1[order[1:]]有多少个元素，xx1就是有多少个元素的ndarray。x1[]是不是ndarray看中括号内的是不是ndarray，看中括号内的是不是ndarray看中括号内的order[]的中括号内有没有冒号，有冒号的是ndarray，没有的是一个数。yy1 = np.maximum(y1[i], y1[order[1:]])xx2 = np.minimum(x2[i], x2[order[1:]])yy2 = np.minimum(y2[i], y2[order[1:]])# 计算相交框的面积,注意矩形框不相交时w或h算出来会是负数，用0代替w = np.maximum(0.0, xx2 - xx1 + 1) # xx2-xx1是(n-1,)的ndarray，w是(n-1,)的ndarray, n会逐渐减小至1# 当xx2和xx1是空的，那w是空的h = np.maximum(0.0, yy2 - yy1 + 1)inter = w * h # inter是(n,)的ndarray# 当w和h是空的，inter是空的# 计算重叠度IOU：重叠面积/（面积1+面积2-重叠面积）eps = np.finfo(areas.dtype).eps # 除法考虑分母为0的情况，np.finfo(dtype).eps，np.finfo(dtype)是个类，它封装了机器极限浮点类型的数，比如eps，episilon的缩写，表示小正数。ovr = inter / np.maximum(eps, areas[i] + areas[order[1:]] - inter) # n-1   #一旦（面积1+面积2-重叠面积）为0，就用eps进行替换# 当inter为空，areas[i]无论inter空不空都是有值的，那么ovr也为空# 更新分数weight = np.exp(-ovr*ovr/sigma)scores[order[1:]] *= weight# 更新orderscore_order = scores[order[1:]].argsort()[::-1] + 1order = order[score_order]keep_ids = np.where(scores[order]>thresh)[0]order = order[keep_ids]return keepimport numpy as np
import cv2# 读入图片，录入原始人框（[x1, y1, x2, y2, score]）
image = cv2.imread('w.jpg')boxes = np.array([[5,    52, 171,    270, 0.9999],
[13,    1,  179,    268, 0.9998],
[20,    7,  176,    262, 0.8998],
[7, 5,  169,    272, 0.9687],
[3, 43, 162,    256, 0.9786],
[10,    56, 167,    266, 0.8988]])# 将框绘制在图像上
image_for_nms_box = image.copy()
for box in boxes:x1, y1, x2, y2, score = int(box[0]), int(box[1]), int(box[2]), int(box[3]), box[4] # x:col y:rowimage_for_nms_box = cv2.rectangle(image_for_nms_box, (x1, y1), (x2, y2), (0,255,0), 2)
cv2.imwrite("w_all.jpg", image_for_nms_box)
cv2.imshow('w_all', image_for_nms_box)# 使用soft_nms对框进行筛选
keep = soft_nms(boxes)
soft_nms_boxs = boxes[keep]# 将筛选过后的框绘制在图像上
image_for_nms_box = image.copy()
for box in soft_nms_boxs:x1, y1, x2, y2, score = int(box[0]), int(box[1]), int(box[2]), int(box[3]), box[4]image_for_nms_box = cv2.rectangle(image_for_nms_box, (x1, y1), (x2, y2), (0,255,0), 2)
# Syntax: cv2.imwrite(filename, image)
cv2.imwrite("w_soft_nms.jpg", image_for_nms_box)
cv2.imshow('w_soft_nms', image_for_nms_box)cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()

soft_nms前后对比图

before:

after:

nms和soft_nms效果对比图

nms:

soft_nms

原图

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原文地址: https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/106859399/?utm_medium=distribute.pc_relevant. ...

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