ros 建图 走着走着就动不了了
场景:调用ros的建图topic,初始化地图,发现走着走着就动不了了,rviz崩了
问题是手动调用时是没事的,融入android用手机调用就出现问题
讨论时,汪老师觉得是某个地方堵塞了,与架构师请教时他也是这么觉得,也有可能是一些地方存在报错信息只是roslaunch没有打印出来
我当天觉得很诡异
次日排查发现是laserScan报错,一般是走到后半部分就崩溃,发现laserScan的queue size默认设值为10,调大后发现又正常了
应该是ros的laserScan的发布频率过快,然后消息队列的长度又低,导致走着走着队列满了,数据处理不过来堵塞了,然后数据丢失导致崩溃,调大消息队列长度,使其能接收并处理更多的数据
而且ros可以指定master,消息的发布与订阅不一定是同一台机子,存在网络资源的消耗,系统处理性能相对降低,从而出现堵塞
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