文章目录

前言
一、比赛申请
二、比赛培训（基础）
- 1.基础功能的学习
- 2.基础功能的难点总结
三、机器视觉的培训（进阶）
- 1.机器视觉的初识
- 2.机器视觉的简单配置
- 1、水平校正
- 2、特征选取
- 3.特征样板的制作
- 4.特征样板的调整
- 5.视觉任务建立完成
四、走马观花赏风景
总结

前言

这次去上海参加达明机器人公司培训是我始料未及的。我的室友参加了今年的“西门子杯”中国智能挑战赛，因为考研的缘故，今年不打算参加比赛。但在比赛报名截止那天，我室友组建的队伍中有人因为有事无法继续参赛，室友找到了我，好在前一段考研复习一轮刚刚结束，有些时间来玩一下，我就这样参加了这次”西门子杯“挑战赛(＾Ｕ＾)ノ~ＹＯ。

一、比赛申请

这次比赛参赛过程并不平顺，前期就遇到了不少的麻烦。虽然我们队伍在大赛官网成功报名参赛，但最开始学校并没有开通我们参加的赛道——协作机器人方向。这样的话我们就不能获得校赛的出线资格，进而没办法参加省赛国赛。为了解决这个问题我们前前后后忙了一周/(ㄒoㄒ)/~~。找指导老师申请比赛、拿出整体设计方案与详细的说明书、写比赛申请、写比赛宣文案、承办校级比赛…终于在张老师的大力支持下，我们终于如愿以偿的成功的参加了本次“西门子杯”中国智能挑战赛。

本次比赛不同于以往的比赛，初赛为实际应用题，根据题目的要求设计出一套详尽方案，评委根据提交的初赛方案进行评分，以此来确定进入决赛的队伍。因为初赛的题目要求在达明机器人公司提供的TM5-900型协作机器人背景下进行方案的设计，且决赛为现场机器人操作和程序编写，我们就预约了达明机器人公司提供的培训。

二、比赛培训（基础）

1.基础功能的学习

本次我们培训时间很短，第一天上午直接上机进行机器人抓取，机器人路径设定，点位设定等基础操作的培训。这些操作与我以前玩的新松工业机械臂的操作原理基本相同，最大的不同是编程形式的不同。新松工业机器人编程，直接通过示教盒连接机器人进行示教编程，运用的是汇编语言。而达明机器人公司推出的TM5-900型协作机器人，通过机器人连接电脑进行程序的编写，编程环境为公司自己开发的软件，类似于solidwork,拖拽式编程，优点有很多，但最大的缺点是不能离线编程。机器人采用的是拖拽式编程，一些功能已经简化为简单的模块，我们需要做的只是将其进行组合来完成我们的任务。

2.基础功能的难点总结

基础功能理解起来虽然简单，但真正实际操作起来并没有想象中的那么容易，在程序编写上，完成同样的任务，可以写出许许多多不同的程序，但考虑到与机器人的配合，真正可行的程序就没有那么多了，再如果考虑到时间，准确性等等。可能最优的程序就是唯一的。所以在收到需要完成的任务后，最重要的还是思路。只有通过缜密的思路才能写出不出错的程序。

并且在实际的操作中机器人的位置，距离，速度，等待时间等也是需要注意的点。比如在我们的实际操作中，过渡点的设计既可以为point走点位，也可以设计move直接输入固定值使其更准确。而且在进行搬运码垛的过程中，如果采用常规的编程方法，需要写一个if的循环程序，还要对每一个码垛点进行手动的点位示教，并且在电脑中还要设置全局变量，对每次循环的次数进行计数，写起来十分麻烦，并且需要很长时间。但是如果对上述程序进行初步改进采用gateway指令的话就可以省略if循环。如果在进一步进行改进采用pallet指令一条指令就可以完成。只需要对其进行所需配置即可。类似于工业机器人复杂码垛的文件配置，通过配置可完成我们所需的搬运码垛任务。

所以总结来说完成任务并不难，真正难的是如何设计最符合情景的思路以及编写最简便的程序，这个是在进行这些操作时最需要注意的。

三、机器视觉的培训（进阶）

1.机器视觉的初识

本次培训我最感兴趣的部分就是第二天有关机器视觉方面的培训，真是让我开阔了眼界o(￣▽￣)ブ。在平时学习中，我了解到的大都是大型的工业方向机器人，很少用到视觉。虽然学校里也有机器视觉相关的机器，像抓骰子这类的机器，但是因为工程量太大，需要自己慢慢摸索，时间又不够所以没怎么实践，而这次培训通过老师的讲解，让我对视觉有了一个初步的认识。

先来说说我对视觉最直观的感受，两个字神奇。我确实没有去了解视觉底层的原理，就最简单应用来说。以前我进行工件的抓取都必须将工件摆放在固定且精确的位置，稍有误差就会影响机器人工作任务。但是通过机器视觉可以让机器人通过对一些特征值的抓取，使机器人来适应工件。不论工件什么样的姿态（角度、高度都可以任意），只要在机器人视觉的识别区域内，并且完成相应特征的抓取，机器人都可以有效的进行调整，进而完成相关任务。

视觉能完成功能还有很多，像颜色识别，定点式抓取、伺服式抓取、深度识别等。

2.机器视觉的简单配置

1、水平校正

2、特征选取

3.特征样板的制作

4.特征样板的调整

5.视觉任务建立完成

四、走马观花赏风景

紧张的培训让我收益良多，但这并不是学到的全部，正如俗话所说：读万卷书不如行万里路。知识并不只在书本中，所见所闻皆会有所得。玩同样是必不可少的O(∩_∩)O。好不容易来一次上海，我们当然也要出去转一转，距离我们坐车返校有大半天的时间，我们去上海市中心转了转。

附图：

总结

综上所述就是这次游学的全部了，虽然只有短短的几天，但回想起来经历了许许多多的事情，仿佛过了许久，通过老师的培训与帮助学到了许多，开阔了眼界，收获颇丰，希望未来回首这段旅程能够有更多的收获与感悟吧。

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