Apollo PNC课程学习（Ⅰ）

Apollo学习之交规决策技术详解及实现，以[交通灯检测]为例

On lane planning 是默认的规划模式，主要处理基于车道线的规划，第二种是open space planning，主要处理没有车道线的情况比如泊车。

这里的决策功能主要就是给规划过程加一个限制

在得到参考线之后，遍历路线上的交通灯状态，判断是否生成停止墙。

首先判断是否需要换道（或者借道），在进行完对应的决策后，生成不同的路径边界：

这里的边界可以在代码中调整，看可以给到多少横向距离，比如说在施工路段绕行的代码调试中就需要去考虑较远的一个path bound。

在得到路径边界之后，可以调用路径优化器得到平滑路径，然后进行速度决策。使用速度边界决策器得到许多条速度边界，然后进行集成得到最终速度边界，之后利用ST图得到时间上的位置的限制边界，综合两者完成速度规划。

配置完成之后会保存在reference line当中。

stage里定义了两个stage，包括approach和cruise，approach的优先级高一些，表明先去approach阶段再去cruise

manager代码中做一个判断，主车离停止线的距离，小于距离的话就进入TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED场景

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