软件设计（舵机电机的PID控制）

首先定义 pid结构体：

typedef struct PID
{long SumError; //误差累计int32 LastError;  //Error[-1]int32 PrevError; //Error[-2]int32 LastSpeed; //Speed[-1]float KP;                              //比例常数 Proportional Constfloat KI;                                //积分常数 Integral Constfloat KD;                              //微分常数 Derivative Const
} PID;

‘
在舵机，电机，编码器中，为了在面对不同的赛道的变化时做出相应的精确变化，通常采用PID控制，可以使它们在面对不同的赛道类型时达到闭环控制的效果。其中，主要用到2种PID。

代码如下：

float PlacePID_Control(PID *sprt, int32 NowPiont, int32 SetPoint)
{       int iError; //当前误差      float   Kp=0,Actual=0;        //动态PiError = SetPoint - NowPiont; //计算当前误差Kp = 1.0 * (iError*iError) / S3010[Set][T] + S3010[Set][P];   //P值与差值成二次函数关系Actual = Kp * iError + S3010[Set][D] * (iError - sprt->LastError);//只用PDsprt->LastError = iError;        //更新上次误差return  S3010_MID - Actual;}

代码如下：

int32 PID_Realize(PID *sptr, int32 ActualSpeed, int32 SetSpeed)
{int32 iError,Increase;     //当前误差     最后得出的实际增量iError = SetSpeed - ActualSpeed;//计算当前误差Increase = sptr->KP * (iError - sptr->LastError)+ sptr->KI * iError+ sptr->KD * (iError - 2 * sptr->LastError + sptr->PrevError);sptr->PrevError = sptr->LastError;   //更新前次误差sptr->LastError = iError;           //更新上次误差return Increase;
}

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