ROS2机器人实验报告提示01➡入梦⬅
有学生说清醒的时候是不会选择学ROS的,太痛苦了,那索性把入门改称“入梦”吧。
*注意-提供镜像使用galactic版本,实验报告为foxy,需自行修改哦!
这一节,所需内容都已经在课程镜像中提供了,嵌入式单片机支持ESP32系列。
简单试一试ros2吧,以下操作最好在网络畅通情况下运行。
- rosdep初始化:sudo rosdep init
- rosdep更新:rosdep update
- 系统源更新:sudo apt update
- 系统更新:sudo apt upgrade
- 安装桌面版galactic:sudo apt install ros-galactic-desktop
当然,镜像中已经安装好了,重复试一试吧?看看显示什么?
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
ros-galactic-desktop 已经是最新版 (0.9.3-2focal.20210901.031506)。
看一看.bashrc?能否找到如下代码行
- source /opt/ros/galactic/setup.bash
使用#注释后,新开启终端,试一试有何改变?
- ros2
开启终端:ctrl+alt+t,新开标签tab:ctrl+shift+t,在终端结束进程:crtl+c 。
未配置:
ros2:未找到命令
配置:
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
optional arguments:
-h, --help show this help message and exitCommands:
action Various action related sub-commands
bag Various rosbag related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use `wtf` as alias to `doctor`Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
加一下思考题部分:
局域网ROS2之间通讯实验,例如摄像头,远距离遥控小乌龟等。
自行思考并补充即可。
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