Ros发布图像/视频流消息

目的：
Opencv处理后的图像，将其转变为Ros消息发布出来，就可以在Rviz中Add话题从而显示了。

实现：

1 创建一个发布者节点不断发布图像

1.1 程序

   #include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "image_publisher");ros::NodeHandle nh;image_transport::ImageTransport it(nh);image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);cv::waitKey(30);sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();ros::Rate loop_rate(5);while (nh.ok()) {pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}}

1.2 程序解释

1.2.1 头文件

image_transport/image_transport.h
主要包括发布或者是订阅一个图像所需的内容。
opencv2/highgui/highgui.hpp
主要是我们使用这个读取一张照片，然后转化为ROS的消息格式。
v_bridge/cv_bridge.h
主要是我们将使用这个进行图像格式的转换，把opencv的Mat转化ROS的消息格式，或者把ROS格式的消息转化为opencv的Mat。

1.2.2 main函数内部程序

image_transport::ImageTransport it(nh)
使用ros::NodeHandle进行初始化。
image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1)
发布一个”camera/image“话题。
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg()
这行程序是把读取到的opencv格式的Mat 转换为ROS的消息格式。

2 增加视频流通过网络摄像头

上面的例子是在命令行输入图像的路径。然后图像被转换然后发布到一个订阅者那里。但在大部分的情况下，这并不是一个很实用的方法。我们通常需要处理视频流做进一步的分析。
可以修改这个例子，以使其方便的支持摄像头也就是（cv::VideoCapture）。

   #include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <sstream>   // for converting the command line parameter to integerint main(int argc, char** argv){if(argv[1] == NULL) return 1;ros::init(argc, argv, "image_publisher");ros::NodeHandle nh;image_transport::ImageTransport it(nh);image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);std::istringstream video_sourceCmd(argv[1]);int video_source;if(!(video_sourceCmd >> video_source)) return 1;cv::VideoCapture cap(video_source);if(!cap.isOpened()) return 1;cv::Mat frame;sensor_msgs::ImagePtr msg;ros::Rate loop_rate(5);while (nh.ok()) {cap >> frame;if(!frame.empty()) {msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();pub.publish(msg);cv::waitKey(1);}ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}}

解释：如果你只有一个单独的设备，那么不用再使用命令行传递参数给它。这种情况下，使用硬编码即可，并把设备Opencv即可，如：cv::VideoCapture(0) 。
具体可参考转载的文档。

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