避障模块的使用——避免小车撞到障碍物
先来看一下避障模块的实物图,如下:
其中,
是一个变阻器,是调节避障模块的灵敏度。若自己有这个模块,可以通电,调节试试就知道了。
注意点:当障碍物靠近模块时,如果识别有障碍物靠近时,则会在out脚输出低电平。因此,只需要将这个引脚的数据传给单片机的一个引脚,然后判断这个引脚是否为0,如果为0则需要障碍物。
就这样的思路就可以完成相关代码了。
本次要实现的功能是:小车正常时是滚动的,但需要障碍物时小车则反转,下次有需要障碍物时又会反转,这样就保证了小车不会撞击到障碍物上。
小车是使用L293D驱动芯片完成对电机的驱动。
代码如下:
#include <stc12c5a60s2.h>sbit EN = P1^0; // 电机输入输出1,2
sbit IN1 = P1^1; // 输入1
sbit IN2 = P1^2; // 输入2
sbit EN1 = P1^3; // 电机输入输出3,4
sbit IN3 = P1^4; // 输入3
sbit IN4 = P1^5; // 输入4
sbit Obstacle = P1^6; // 障碍物void delay();
void delay_Obs();void main()
{EN=1;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;Obstacle =1;while(1){ Obstacle =1; // 使得该口作为输入口,接受模块发来的消息(低电平)if(0 == Obstacle ){delay_Obs(); // 要采取适当的延时才可以达到避障的效果,需要切记!!!if(0 == Obstacle){IN1=~IN1;IN2=~IN2;IN3=~IN3;IN4=~IN4;}while(0 == Obstacle){delay(); // 延时时间长一点,保证小车已经离开障碍物}}}
}void delay()
{int i,j;for(i=0;i<1000;i++){for(j=0;j<1000;j++);}
}void delay_Obs()
{int i,j;for(i=0;i<300;i++){for(j=0;j<300;j++);}
}
实现效果:
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