使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS

1.前言

本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案，使用的是ros_qtc_plugin插件，这个插件使得Qt新建ROS工作空间，ROS包，launch文件，urdf文件和ROScpp节点。同时，你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。

2.安装 ros_qtc_plugin插件

使用系统：Ubuntu14.04
没有安装过QT（安装了Qt也没关系，只要打开对应的软件快捷方式就可以）

（1）使用apt-get方式安装

sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt57-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

（2）安装完之后可以从应用程序中找到（如图）

注意！！！—–程序名称为Qt 5.7 Creator
不管你之前有没有安装Qt，都是打开这个程序

3.使用QT建立ROS工作空间

（1）打开前面说的程序，可看到以下画面

（2）点击File->New File or Project , 可看到以下画面

(3)按照上图顺序操作后，可看到以下画面

其中步骤1为新建工作空间的名字，步骤2为工作空间所在的文件夹

（4）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

（5）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

这里我们先点击Generate Project File，等待初始化完后出现步骤2内容，然后点击next

（6）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

（7）这样一个工作空间我们就建好了，可看到以下画面

4. 使用QT建立ROS包

（1）点击src->右键->add new

（2）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

（3）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

其中，步骤1为新建包ROS的名字，步骤2和3为拥有者名（可不填），步骤4为ROS包包含的文件

（4）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

（5）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

这里我们的ROS包就建立好了a

5.使用QT建立ROS节点

（1）点击src->右键->add new

( 2 )按照上图顺序操作后，可看到以下画面

步骤1为节点名称

( 3 ）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

（4）按照上图顺序操作后，可看到以下画面

到这里，我们ROS节点就建立完成了

（5）建立完节点后，我们要QT包含一下ROS的头文件
点击打开“qt_catkin_ws.workspace”，在在标签下加入下面这行

<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

由于发现一个很好开发ROS的IDE，所以教程到这里就结束了，以下为IDE链接：

IDE链接