ros学习之modbus读写饲服电机数据

ros学习之modbus-rtu读写饲服电机数据

首先你得找到电机的端口号和波特率，然后声明句柄
部分代码（只写了一个电机的代码，第二个同理）

 modbus_t *mb=NULL;uint16_t mbbuf[10];//存放数据，可以根据你读取的数据字节，调节数组。std::string connection_port = "";int main(int argc, char **argv)
{ROS_INFO("scaning available port");bool is_connected = false;if(!(mb=modbus_new_rtu("/dev/ttyUSB0",19200,'N',8,1))) //声明modbus的句柄{if(modbus_set_slave(mb,1)==-1)//设置从机位置{modbus_free(mb);}if(modbus_connect(mb)==-1){modbus_free(mb);}modbus_set_response_timeout(mb,0,200000);//设置超时时间int m_en = modbus_write_register(mb,0,1);//modbus使能if(modbus_read_registers(mb,0,15,mbbuf)==1)//读取该地址中的数据。{connection_port = "/dev/ttyUSB0";is_connected = true;    }}if(!is_connected) {ROS_ERROR_STREAM("control borad connection failed");return -1;}ROS_INFO_STREAM("available prot: " << connection_port);ros::Publisher car_data_pub = nh.advertise<my_msgs::car_data>("car_data", 10);ros::Subscriber car_control_sub=nh.subscribe("car_cmd",10,twistCallback);
}

上面进行了modbus的通讯，接下来对电机进行读取

while (ros::ok()) {memset(mbbuf,0,10*2);//置零if(modbus_read_registers(mb,0,15,mbbuf)==1){loop_rate.sleep();translate_mb_data();//数据传输car_data_pub.publish(my_data);//发布节点}ros::spinOnce();}modbus_close(mb);modbus_free(mb);return 0;
//此函数在主函数（main）中一直循环

读取代码：

 void translate_mb_data(void){double sp1=0;sp1=(short)mbbuf[0];//数据转换my_data.speed[1]=sp1/RDC;//右轮，RDC是减速比}

写入代码：

 void twistCallback(const my_msgs::car_cmd & mycmd)//自己定义的消息类型{double speed[2];speed[0]=mycmd.speed[0];speed[1]=mycmd.speed[1];int motor_speed_a=0,motor_speed_b=0;motor_speed_a=speed[0]*RDC;//转化成电机的转速motor_speed_b=speed[1]*RDC;usleep(1000*10);//寄存器来不及写入  进行时间延长int res = modbus_write_register(mb,20000,motor_speed_b);//右轮usleep(1000*10);int res1 = modbus_write_register(mb1,20000,motor_speed_a);//左轮}

好了，这样小车就可以行走了。（记得/dev/ttyUSB0权限）。

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