欧拉角RPY对应XYZ轴
欧拉角RPY分别代表Roll（滚转角），Pitch（俯仰角），Yaw（偏航角），分别对应绕XYZ轴旋转
旋转的正方向是，从XYZ轴的箭头方向看过去，顺时针为正，逆时针为负。
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