准备

利用rosbag录制好的Lidar数据包

进入该目录，查看该数据包的信息。键入如下命令：
关注types和topics信息，后面配置RVIZ会用到。

启动roscore

新开一个终端，键入如下命令，开启ros。

启动rviz

新开一个终端，键入如下命令，开启rviz。
开启后的画面类似这样

配置RVIZ

点击左下角Add，添加PointCloud2，==> OK。
先播个包，等会需要查看一些信息。
播包的同时查看一下此包发布的话题名称以及fram_id
该包发布的话题名为：velodyne_points
fram_id:“velodyne”
4.RVIZ三处需要配置：Fixed Frame,PointCloud2里面的Topic和Style（均需要改成你自己的）。

可视化Lidar数据

播包
RVIZ显示

3.循环播包以及倍速播包
键入命令

rosbag play velodye_points.bag -l
包名要换成你自己的

-l就是loop的意思——循环播包（播完了再播）

rosbag play urban_scene.bag -r 0.1

-r 0.1表示将bag文件以0.1倍速慢速播放。不同数值，表示不同播放速度。大于1快速播放，小于1慢速播放。

感谢观看，欢迎大家一起相互学习交流！

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