Ubuntu16.04 搭建自动驾驶环境autoware全过程 + py2.7 tensorflow-gpu 安装
贴一下autoware官方项目地址：https://github.com/CPFL/Autoware
官方安装文档地址：https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Installation
然后是自己翻译的官方文档地址：https://blog.csdn.net/qq_37941538/article/details/87812962
系统是刚刚安装的 Ubuntu 16.04 LTS
官网说了在进行安装之前需要安装ROS、OpenCV、Qt以及其他的一些配置，但是没有讲具体过程，这里作总结汇总
（首先需要做的准备就是在“设置”——“软件和更新”——“Ubuntu软件”——“下载自”选择cn99这个源）
一、ROS kinetic 安装过程
1、配置源：
设置源：
ROS官方源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
国内镜像源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（这里建议选择国内镜像源，会快一点
设置Key：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新升级安装包：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
2、安装 ROS kinetic 完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完成后可以用 apt-cache search ros-kinetic 来查看使用的包
3、初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
4、配置环境
配置环境的目的是为了使每次系统启动时自行配置好ros的环境
运行如下代码在~/.bashrc 文件末尾增加配置语句并使配置生效：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、开发工具
开发工具一般在安装的时候都会自行安装好，这里贴一下以防万一：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
6、测试
（1）打开终端开启ROS：
roscore
（2）打开新终端初始化小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）打开新终端输入以下命令实现在终端用方向键控制小乌龟：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
二、OpenCV 3.2.0 安装过程
1、源码下载
从此处下载OpenCV的3.2.0版本源码：https://github.com/opencv/opencv/releases?after=3.4.0-rc
2、解压编译安装
tar xvf opencv-3.2.0.tar.gz
cd opencv-3.2.0/
cmake .
make
sudo make install
在cmake过程中可能会出现「ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz... 」这样的提示然后一直卡住不动
此时需要我们手动下载http://http//download.csdn.net/detail/fjx812/9750727
然后复制替换到/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e文件下
接着重新cmake
3、测试
运行：
pkg-config --cflags --libs opencv
出现以下类似信息代表安装完成：
三、Qt 5.9.1 安装过程
1、安装程序下载
5.9.1的版本地址如下：https://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.1/
（若想安装其他版本可以自行查看：https://download.qt.io/official_releases/qt/
2、执行安装
终端进入下载文件夹
.run 文件下载下来后需要修改权限才可以运行
chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run
然后 ./ 执行此文件进入安装界面
./qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run
下面按提示步骤来即可（注册可以跳过，安装文件夹默认即可，选择安装组件时默认即可）。
四、CUDA 安装过程
详细过程写在我的另一篇blog，可参考：https://blog.csdn.net/qq_37941538/article/details/87818746
这里注意，CUDA的安装时的版本和GPU的版本密切相关。需注意。
五、Autoware 安装过程
0、预准备：安装依赖项
（之前四步应该已经安装好了，此处保险起见）
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu
1、克隆库
cd $HOME
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
克隆时间有点长，共计300+M，请耐心等待。
2、初始化工作空间，让rosdep安装缺少的依赖项并进行编译
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release
编译完成后的界面当如是：
3、测试
cd $HOME/Autoware/ros
./run
以上。
（mad为了安装这么个玩意我从年前就开始，编译的时候疯狂出错，连续四天没怎么睡搞这个，最后重装了N次Ubuntu才一点一点吭哧吭哧的按部就班的安装好了呜呜呜呜，其实自己平时也蛮拖拉的……各位以此为戒……吧。
更新！！！
因为测试原因需要安装tensorflow，所以理所当然的准备pip install tensorflow
但是会提示没有安装pip，这时候键入：sudo apt-get install python-pip python-dev（注意不要写成python3-pip）
当其他教程或者系统本身建议你安装python3时，不要！不要！不要！安装。
老老实实的用着你的2.7，pip不要变成pip3。（除非你想和我一样把所有东西再装一遍……）
然后升级pip版本：sudo pip install --upgrade pip
接着需要你修改pip的源，不然你的下载速度会徘徊在俩位数的kb上下……
新建 ~/.pip/pip.conf 文件夹需要添加“.”代表隐藏文件夹，正常情况下按Ctrl+H会 隐藏/显示 隐藏文件夹。
写入：
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = mirrors.aliyun.com
保存，退出
有GPU的安装gpu版本：sudo pip install tensorflow-gpu
没有GPU的安装cpu版本：sudo pip install tensorflow
安装过程中如果出现「Cannot uninstall ‘enum34’，……」
键入以下命令：
sudo pip install --ignore-installed enum34
然后继续安装即可。
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