前言

大框架是百度的SD_pro做好高精/标精地图（ps：由于法规限制城市里只能做标精地图SD，高速场景可以做高精地图HD，本身的HD和SD其实差别不大，点该有的属性都有，只是有些特殊的属性没有，点也被稀释了）打包成库，相当于一个离线的datalibrary，传给location，定位通过gps确定车辆全球坐标下的位置，提取周围半径两公里的地图信息，传给恒润做的地图盒子，地图盒子通过起点终点生成导航路径，然后将进行道路融合和传感器融合吐出自车周围具体信息包括车道线，红绿灯，障碍物信息给planning和control。
这里通过分享会重点学习了百度的SD_pro地图的制作方法

一、道路属性

每个道路都有其属性，包括id，车道线数，道路种类，是否限速，等等。通过某种形式（那种形式忘记了）固结在道路上

二、SD_pro点的制作

1.Link点

形成道路的点，理论上在整个道路（所有车道集合）的中心，密集，link点是道路的表现形式。

2.Node点

link点形成路径的起点终点，还有两条link线相交的点处打Node点，起区分道路的作用。

3.Dot点

dot点为判定是否为同一属性的道路，当同一linkID的道路属性发生变化时，将在link线上打一个dot点。

三、拓扑关系

在某些特定条件比如交叉路口处，应用拓扑关联实现不同车道的对接。

总结

以上就是0408分享的内容，受限于知识储备，很多东西没有理解透，权当开拓思路视野了解一下。

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