IgH EtherCAT Master 源码编译安装
1.下载IgH EtherCAT Msater 源码:
http://http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2 版本为1.5.2
2.编译源码:
(1)解压源码包
tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2/
(2)配置编译:
在运行./configure时要配置选项,我的配置是:
./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-3.14.29-29 --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
make
make modules
3. 安装:
make install
make modules_install
make DESTDIR=/vol/nfs/root modules_install</span>
4.配置主站:
安装完成后,会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹,其中包括库文件什么的。进入这个文件夹:
cd /opt/etherlab
修改配置文件:
vim etc/sysconfig/ethercat
在MASTER0_DEVICE=""填写你的以太网卡的MAC地址,DEVICE_MODULES="generic",保存退出。
在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹,将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中:
mkdir /etc/sysconfig/
cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
为了让EtherCAT 主站能开机自启动,将ethercat设置为开机自启动服务。这里我采用的是sysv-rc-conf 工具,先安装sysv-rc-conf:
apt-get install sysv-rc-conf
安装完成后,运行sysv-rc-conf:
sysv-rc-conf
这时会打开一个图形界面,找到ethercat设置为S运行级,按Q退出。
先不要着急启动ethercat,还有关键的一步,运行如下的命令:
depmod
5.启动主站:
/etc/init.d/ethercat start
如果安装没有问题,会出现下面的提示:
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
安装完毕。
设置Ether Master开机自启动:
1.通过sysv-rc-conf 来管理
如果没有安装,则通过下面的命令来安装:
apt-get install sysv-rc-conf
直接运行命令:
sysv-rc-conf
启动,然后配置ethercat的运行级。这种方式在x86平台能成功,但是在arm平台没有用。采用第二种方法。
2.用自启动脚本控制命令:update-rc.d
添加ethercat开机自启动:update-rc.d ethercat start 2 3 5 .
此命令是最后空格加一点(.),会在rc3.d,rc5.d生成S02ethercat的链接。
3.invoke-rc.d
invoke-rc.d ethercat stop
invoke-rc.d ethercat start
修改ethercat设备权限:
运行程序时,要打开/dev/EtherCAT0文件需要root权限,为了不每次都手动修改权限,所以要设置。
运行:vim /etc/udev/rules.d/99-ethercat.rules
添加如下的内容:
KERNEL=="EtherCAT[0-9]",MODE="0777"
保存后退出,然后执行udevadm control --reload-rules,重启。
配置库:
vim /etc/ld.so.conf
添加下面的内容,及库文件的绝对路径:
/opt/etherlab/lib
/usr/local/lib
安装过程中可能会出现的问题及解决办法:
1.在Linux环境中安装EtherCAT Master源码时,输入命令:
# make modules_install
出现下面的错误:
/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c: In function ‘ec_eoe_init’:
/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c:151:72: error: macro "alloc_netdev" requires 4 arguments, but only 3 given
if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))) {undefined
^
/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c:151:22: error: ‘alloc_netdev’ undeclared (first use in this function)
if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))) {undefined
该错误提示函数alloc_netdev少一个参数,这可能是因为Linux内核版本问题,也可能是虚拟机的问题,因为我的Linux是安装在虚拟机里的。
解决办法就是打开错误提示的源文件:ethernet.c,给函数alloc_netdev增加一个参数:
eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, NET_NAME_UNKNOWN,ether_setup)
2.在ARM平台运行./configure时出现下面的错误:
checking build system type... configure: error: cannot guess build type; you must specify one
这是因为没有指定编译平台,如下这样添加一个配置选项就可以了:
./configure --build=arm-linux
3.ARM平台有时会出现类似:
W: Failed to fetch http://za.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/e/eglibc/libc-bin_2.11.1-0ubuntu7.10_i386.deb
Something wicked happened resolving 'za.archive.ubuntu.com:http' (-5 - No address associated with hostname)
的错误,这是因为DNS有问题,运行vim /etc/resolv.conf 修改如下:
nameserver 8.8.8.8
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