Fanuc机器人使用宏启动
一、宏指令功能
(1)可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。
(2)可从示教操作盘的手动操作画面启动宏指令。
(3)可通过示教操作盘的用户键来启动宏指令。
(4)可通操作面板的用户按钮来启动宏指令。
(5)可通过 DI、RI、UI 来启动宏指令。
2、宏使用限制宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现(作为程序再现的情形),可与通常的程序相同方式进行,但是受到如下制约。
(1)宏程序,在作为宏程序被记录时,子类型被更改为宏。取消记录时,返回原先的子类型。
(2)宏画面上记录的宏程序,不能删除。(3)不包含动作(群组)的程序,即使没有处在动作允许状态(即使发生报警)也可以启动。群组 Mask 的设定,在程序细节画面上进行。
(4)不伴随动作的宏指令,应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则,在机器人动作中也可启动宏指令。
(5)单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。
(6)始终强制结束。
(7)始终从第 1 行起执行。
(8)动作允许状态,是下列条件成立时的状态。• ENBL 输入处在 ON。• SYSRDY 输出处在 OFF(伺服电源关闭)。
二、宏设定
1、 宏设定画面选项
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