一、利用Matlab快速绘制栅格地图

% 基于栅格地图的机器人路径规划算法
% 第1节：利用Matlab快速绘制栅格地图
clc
clear
close all%% 构建颜色MAP图
cmap = [1 1 1; ...       % 1-白色-空地0 0 0; ...           % 2-黑色-静态障碍1 0 0; ...           % 3-红色-动态障碍1 1 0;...            % 4-黄色-起始点 1 0 1;...            % 5-品红-目标点0 1 0; ...           % 6-绿色-到目标点的规划路径   0 1 1];              % 7-青色-动态规划的路径% 构建颜色MAP图
colormap(cmap);%% 构建栅格地图场景
% 栅格界面大小:行数和列数
rows = 10;
cols = 20; % 定义栅格地图全域，并初始化空白区域
field = ones(rows, cols);% 障碍物区域
obsRate = 0.3;
obsNum = floor(rows*cols*obsRate);
obsIndex = randi([1,rows*cols],obsNum,1);
field(obsIndex) = 2;% 起始点和目标点
startPos = 2;
goalPos = rows*cols-2;
field(startPos) = 4;
field(goalPos) = 5;%% 画栅格图
image(1.5,1.5,field);
grid on;
set(gca,'gridline','-','gridcolor','k','linewidth',2,'GridAlpha',0.5);
set(gca,'xtick',1:cols+1,'ytick',1:rows+1);
axis image;

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