python geopy 北斗导航_python – Geopy：计算GPS航向/方位

这是第一次海报.

我正在为桥梁检查ROV octorotor收集的GPS数据进行一些数据分析.我们使用3D扫描激光雷达,立体视觉,INS和其他一些技术,在ROS上运行octorotor.我目前正在使用类似于Doug Weibel’s设置的ublox LEA-6T来收集原始GPS数据,如载波相位,多普勒频移和卫星星历.然后,我使用开源项目RTKLIB对本地NOAA CORS站进行一些DGPS后处理,以获得cm精度,以便在重建桥梁的3D点云时更好地进行姿态估计.

无论如何,我使用scipy的大部分来统计验证我的测试结果.

特别是对于这部分,我只是使用：

我一直在研究我的位置协方差,使用geopy的便捷距离函数来抵消我测得的地面实况.通过很少按摩参数,我可以找到矩阵中每个标准偏差元素所描绘的每个方向的距离;北,东,向和三个方向之间.

但是,这些距离是绝对的,不描述方向.

说：正面,负面将分别与北向或南向相关.

我可以简单地使用纬度和经度来检测方向的极性,

但我希望能够找到所描述的距离的精确点到点,

我相信全球标题的价值可能对我目前的其他应用程序有用.

我发现其他人提出了类似的问题

但它似乎假设一个大圆近似

我更喜欢使用WGS-84椭球模型,或任何可用于地理的相同模型：

Jump to Calculating distances

任何建议表示赞赏,

-ruffsl

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