Ceres Jet型

Jet型产生基本思想是引入一个额外的元素epsilon(e), e满足e != 0, e^2 = 0,即e为一个无穷小量,类似与复数,扩展了实数的范围.一般表达式为x + y*e.Jet型能方便的计算导数.

例如:

在x = 10处的导数为20.

我们引入无穷小量e,原式为

其中20为x=10处导数值.

对于多参数的函数求导,例如

计算f(1,3)处导数时,分别用不同的无穷小量进行导数计算.

df/dx:

df/dy:

采用dual number(Jet)计算函数f的梯度

   template<typename T>T f(const T &x, const T &y) {return x * x + x * y;}// The "2" means there should be 2 dual number components.// It computes the partial derivative at x=10, y=20.Jet<double, 2> x(10, 0);  // Pick the 0th dual number for x.Jet<double, 2> y(20, 1);  // Pick the 1st dual number for y.Jet<double, 2> z = f(x, y);LOG(INFO) << "df/dx = " << z.v[0]<< "df/dy = " << z.v[1];

Ceres Jet型相关推荐

mlcc激光雷达与相机外参标定初体验
论文阅读模块将分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章.公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享,欢迎各位加入我,我们一起每天一篇文章阅读,开启分享之旅,有兴趣的可联系微信diany ...
Cartographer安装
请注意本文的安装日期2017/12/20,如果距离该时间很遥远,请仅作为参考,毕竟cartographer的代码在不断更新,可能会存在很大的变动. 参考文档: https://google-carto ...
Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM
文章目录一.安装A-LOAM 1.1 安装Ceres 1.2 修改功能包 1.2.1 修改CMakeLists.txt 1.2.2 修改源码 1.3 编译A-LOAM 1.4 运行A_LOAM示例并 ...
卡尔曼滤波KF与扩展卡尔曼滤波EKF算法
最近学习了一些预测算法卡尔曼滤波具体推导可以查看B站的教程:贝叶斯滤波与卡尔曼滤波第一讲很有必要的绪论_哔哩哔哩_bilibili 建议从第一讲开始看看上述教程花不了多少时间,可能看一个电影的 ...
高博SLAM第十章优化代码出错解决办法
第一部分:g2o代码错误修正 ** 问题一 ** /home/wh/code/slambook/ch10/g2o_custombundle/ceres/autodiff.h:225:11: error ...
A-LOAM安装与配置
A-LOAM安装与配置 GitHub https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 依赖项需要安装Ceres Slover和PCL PCL之前已经安 ...
基于ceres的后端优化的代码实现
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达来源丨从零开始搭SLAM 作者丨李太白lx 由于g2o天然是进行位姿图优化的, 所以十分契合karto ...
T-SQL、Jet SQL、PL-SQL
数据库分为网状.层状.关系.对象四种类型,目前的数据库一般都是属于关系数据库(如SQLServer.Oracle,MySQL等),网状.层状基本上已成历史,对象类型尚未普及. SQL 语言是有 ANS ...
python堆叠面积图_06. Matplotlib 2 |折线图| 柱状图| 堆叠图| 面积图| 填图| 饼图| 直方图| 散点图| 极坐标| 图箱型图...
1.基本图表绘制 plt.plot() 图表类别:线形图.柱状图.密度图,以横纵坐标两个维度为主同时可延展出多种其他图表样式 plt.plot(kind='line', ax=None, figsi ...

Ceres Jet型

Ceres Jet型相关推荐

最新文章

热门文章