双目立体视觉（2）- ZED2 SDK配置 Ubuntu18.04 + ROS melodic

ZED2 SDK 官方网站： https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/

1. 安装Ubuntu18.04+ROSmelodic

2. 安装CUDA

3. 安装SDK

4. ZED_Depth_Viewer测试

5. ROS Package make

1. 安装Ubuntu18.04+ROSmelodic

请参考本人此文章安装ROS：一站式环境配置：Ubuntu18.04LTS +ROS+OpenCV https://haowang.blog.csdn.net/article/details/110467449

2. 安装CUDA

下载链接：https://developer.nvidia.com/cuda-10.2-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&target_distro=Ubuntu&target_version=1804&target_type=deblocal

下载链接的页面中有对应的cuda版本，这里我选择的是cuda 10.2、ZED SDK for Ubuntu 18这两个驱动版本。
cuda 10.2的下载链接为：cuda 10.2下载
根据cuda下载界面提示，采用如下方式下载：

对于官方最新的SDK没有对应的zed-ros-wrapper版本与之对应，所以安装之前最好先看看zed-ros-wrapper,然后根据此版本找对应的ZED2 SDK驱动及CUDA版本。
ZED2 SDK 3.4

1. CUDA+SDK版本对应

下载CUDA安装文件：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-ubuntu1804.pin
sudo mv cuda-ubuntu1804.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda-repo-ubuntu1804-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb

2. 安装CUDA

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-2-local-10.2.89-440.33.01/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

安装相关依赖包

安装好之后在~/.bashrc文件末尾添加如下：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64

然后source一下更新。

3. 安装SDK

下载 CUDA10.2 Ubuntu8.04 对应的3.4.2SDK：

给文件权限：

 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

运行：

./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

一路YES，等待安装完成

4. ZED_Depth_Viewer测试

安装过程中一直继续选择默认方式，安装完成之后:

cd /usr/local/zed/tools
执行命令:

./ZED_Depth_Viewer

结果：

IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元测试：

IMU介绍https://baijiahao.baidu.com/s?id=1673798795458956844&wfr=spider&for=pc

cd /usr/local/zed/tools
执行命令:

./ZED_Sensor_Viewer

更详细的使用过程请参考官方说明文档：

https://www.stereolabs.com/docs/installation/

5. ROS Package make

上述测试仅能说明双目相机是好的、传感器也没有故障，真正的测试才刚刚开始。

ZED ROS github：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

ZED ROS Node: https://www.stereolabs.com/docs/ros/depth-sensing/#depth-subscribing-in-c

源码编译：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

常见问题：‘DETECTION_MODEL’ in namespace ‘sl’ does not name a type

SDK与ROS包依赖冲突，重新安装最新的SDK，重新编译

https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper/issues/686

catkin_make成功！

ROS ZED Package测试：

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

报错：

error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory

原因roscpp客户端路径丢失，无法找到可执行文件，添加ros库文件：

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib

再次运行测试launch文件：

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查看rostopic topic内容 /zed2/zed_node/imu/data:

三轴角度、角速度、加速度和相应的协方差矩阵（卡尔曼滤波中求取卡尔曼增益和状态转移矩阵）