文章目录

介绍
流程
复合节点
任务
装饰器
服务
VisualLogger
- [VisualLogger 说明](http://docs.manew.com/ue4/1218.html)
- HTN VisualLogger 使用指南

源码部分

介绍

HTN的优势就是可以对未来进行规划（全局最优、全局代价最小），所以可以轻松做到多个盒子和球，分别到达一次盒子和一次球，总时间最短这种事情

内部有一个Loop-Submit，相当于一个任务在规划时创建多个分支，会对每种分支进行代价计算

流程

计划制定：根据Task（可多次提交、通过worldstate剪枝）、复合节点（If等）、装饰器（通过worldstate剪枝）创建出很多个可选计划
计划选择：从中选择一个代价最小的计划进行执行
计划执行：一步一步执行计划，直到执行完毕或者计划不合法（任务失败、装饰器检测）为止，重新制定计划

复合节点

接口：单个接口可以连接多个节点，会选择Cost小的那个执行

Any Order：创建AB和BA两种情况分支，进行代价评估

If：如果装饰器成功则运行top-branch，否则bottom-branch

Parallel：平行，执行top-branch和时候同时执行bottom-branch，代价相加（先计算bottom-branch）。top-branch执行结束会打断bottom-branch，反之则不会

Scope：包装。由于HTN内任务节点不一定是根，所以假设需要在之后的节点内持续激活装饰器和服务，就需要这个包装。可以看成没有任何功能的复合节点

Sequence：先A后B

SubNetwork：子HTN

SubNetworkDynamic：动态子HTN，设置一个默认的HTN，以及一个GameplayTag用于在运行时修改该节点所对应的子HTN

任务

CreatePlanSteps内使用SubmitPlanStep(this, NewWorldState, Cost)提交分支（计划中的一步），并以NewWorldState对之后的计划造成影响。在实际运行成功结束时，此影响也会施加到黑板键上。

例如EQS、SetValue、SetRandomPoint等设置黑板键的任务，其修改的目标值并不是开始任务时定下的，而是制定计划的时候就已经定下

装饰器

下图中有4种检测场合，分别是：

Plan Enter：当前节点开始制定计划（CreatePlanSteps）时是否需要检测（不包括开始执行）
Plan Exit：当前节点结束制定计划（CreatePlanSteps）时是否需要检测（不包括结束执行）
Plan Recheck：处于还未被执行的计划内时，Tick检测
Tick：处于激活状态时，Tick检测（单任务）

任务节点过去了就不激活了，但是复合节点还会继续激活，继续Tick，这就是Scope存在的原因

服务

和装饰器一样，在激活时进行Tick操作

由于服务是持续性作用，让服务影响worldstate或者检测判断比较麻烦，所以服务设计为不影响worldstate和制定计划，只在激活后运行，接触的也是blackboard而不是worldstate

VisualLogger

VisualLogger 说明

打开方式：Tools - Debug - VisualLogger

使用UE_VLOG将日志输出到VisualLogger（每个Tick收集一次打印）

UE_VLOG(GetOwner(), LogHTN, VeryVerbose, TEXT("ticking %s."), *ExecutingTask.GetNodeName());

参数：

对象：影响Classes
日志分类：影响Graph Filters和LogsList的头部
日志级别：影响LogsList内的内容
```
Error
Warning
Log
Verbose
VeryVerbose
```
显示内容：影响LogsList内的内容

UE_VLOG_ARROW等其它绘制办法同理，点击VisualLogger内的某一帧时，会将这一帧的内容在当前世界中画出来

操作：
在制定类别上右键，可以调整显示日志等级（选择等级上方的日志（包括画线）才能显示），下方可以快速关闭所有其它的和开启所有。

HTN VisualLogger 使用指南

点击VisualLogger内的某一帧，可以在World内看到位置，移动目的地等信息

怎么找到制定计划的帧

关闭除HTN外的VisualLogger（HTN上右键 - Disable all but this）
然后将日志级别调成Log即可

下方可以看实时黑板、Plan、Step的记录

制定计划时，选出的计划前面会有箭头标记

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