FollowMe模块设计思路与学习总结

组成结构

FollowMe （跟踪引导）

实现思路

FollowMe

头文件包含以下头文件：

#include < QTimer>
#include < QObject>
#include < QThread>
#include < QGeoPositionInfo>
#include < QGeoPositionInfoSource>
#include < QElapsedTimer>
#include “QGCToolbox.h”
#include “MAVLinkProtocol.h”

源文件包含以下头文件：

#include < QElapsedTimer>
#include < cmath>
#include “MultiVehicleManager.h”
#include “FirmwarePlugin.h”
#include “MAVLinkProtocol.h”
#include “FollowMe.h”
#include “Vehicle.h”
#include “PositionManager.h”

定义一个结构体motionReport_s，包含时间标记，X轴位置，Y轴位置和高度，XYZ轴速度和加速度。

定义一个新枚举，位置为0，速度为1，加速度为2，高度等级为3。

定义变量：

estimatation_capabilities （估算能力）
_**gcsMotionReportTimer** （定时器定时发出运动报告）

定义一个公有槽： void followMeHandleManager(const QString&); （跟踪引导处理管理器）如果飞行器有PX4固件且飞行模式包含PX4，那么调用enable函数启动并返回，否则不启动。

定义两个私有槽：

void _**setGPSLocation**(QGeoPositionInfo geoPositionInfo); （设置GPS位置）如果GPS信息有效，则获取当前的位置坐标，赋值到经度纬度高度，计算XYZ轴的速度。
void _**sendGCSMotionReport**(void); （发送门控开关运动报告）初始化一个追踪目标，并设置它的各项参数。如果飞行器的飞行模式与PX4飞行模式相比为0的话，获取飞行器的信息，并通过连接发送信息将该飞行器设为优先连接。

初始化：将estimatation_capabilities初始化为0，将运动报告结构体中的数据成员用memset初始化，启动计时器并设置单次激发为false，然后把计时器和运动报告联系起来。

成员函数：

_**enable**() 将位置信息更新与GPS位置连接起来，设置运动报告计时器的间隔，并开始计时。
_**disable**() 断开位置信息更新与GPS位置的连接，停止运动报告计时器。
_ degreesToRadian(double deg) （角度转弧度） M_PI/180.0为弧度。

总结

FollowMe类实现了对当前位置的获取，以及XYZ轴方向上的速度计算，通过计时器不断发送位置信息，达到了对飞行器位置实时监控的目的。

#pragma once的用法

为了避免同一个文件被include多次

1 #ifndef方式

2 #pragma once方式

在能够支持这两种方式的编译器上，二者并没有太大的区别，但是两者仍然还是有一些细微的区别。

方式一：
#ifndef __SOMEFILE_H__
#define __SOMEFILE_H__
... ... // 一些声明语句
#endif方式二：#pragma once
... ... // 一些声明语句

#ifndef的方式依赖于宏名字不能冲突，这不光可以保证同一个文件不会被包含多次，也能保证内容完全相同的两个文件不会被不小心同时包含。当然，缺点就是如果不同头文件的宏名不小心“撞车”，可能就会导致头文件明明存在，编译器却硬说找不到声明的状况

#pragma once则由编译器提供保证：同一个文件不会被包含多次。注意这里所说的“同一个文件”是指物理上的一个文件，而不是指内容相同的两个文件。带来的好处是，你不必再费劲想个宏名了，当然也就不会出现宏名碰撞引发的奇怪问题。对应的缺点就是如果某个头文件有多份拷贝，本方法不能保证他们不被重复包含。当然，相比宏名碰撞引发的“找不到声明”的问题，重复包含更容易被发现并修正。

方式一由语言支持所以移植性好，方式二可以避免名字冲突

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