咸鱼ZTMR实例—机械臂

1个舵机不过瘾，来4个搞搞机械臂。

SG90舵机X4
范围180°（-90°~90°）

引脚	说明
暗灰（棕色）	GND
红色	5V
橙色	X1

PS2手柄

PS2手柄数字	代表舵机	机械臂状态
5&7	2号&3号舵机	支架上下运动
6&8	1号舵机	机身左右转
16(方块)&14（圆圈）	4号舵机	爪开合

例程：“粗糙机械臂”
main.py

# main.py -- put your code here!
import ps2
from pyb import Servo,delay#定义舵机
s1=Servo(1)
s2=Servo(2)
s3=Servo(3)
s4=Servo(4)
#定义舵机初始位置
s1.angle(0)
s2.angle(0)
s3.angle(0)
s4.angle(0)def setServoTurn1(flag1):turn_angle1 = s1.angle()if flag1:#逆时针 值递增 最大值90度turn_angle1 += 10 #每按一次转10度if turn_angle1 <= 90:s1.angle(turn_angle1)else:#顺时针 值递减 最小值-90度turn_angle1 -= 10if turn_angle1 >= -90:s1.angle(turn_angle1)def setServoTurn2(flag2):turn_angle2 = s2.angle()if flag2:#逆时针 值递增 最大值90度turn_angle2 += 10 #每按一次转10度if turn_angle2 <= 90:s2.angle(turn_angle2)          else:#顺时针 值递减 最小值-90度turn_angle2 -= 10if turn_angle2 >= -90:s2.angle(turn_angle2)def setServoTurn3(flag3):turn_angle3 = s3.angle()if flag3:#逆时针 值递增 最大值90度turn_angle3 += 10 #每按一次转10度if turn_angle3 <= 90:s3.angle(turn_angle3)          else:#顺时针 值递减 最小值-90度turn_angle3 -= 10if turn_angle3 >= -90:s3.angle(turn_angle3)def setServoTurn4(flag4):turn_angle4 = s4.angle()if flag4:#逆时针 值递增 最大值90度turn_angle4 += 10 #每按一次转10度if turn_angle4 <= 90:s4.angle(turn_angle4)else:#顺时针 值递减 最小值-90度turn_angle4 -= 10if turn_angle4 >= -90:s4.angle(turn_angle4)#比较粗糙，因为占时没有机械臂的套件测试
#不过4个舵机可以按照要求转动了到时候微调即可while True: pyb.delay(100)print(ps2.ps2_key())  if (ps2.ps2_key()==5):        #5或7  舵机2和3转setServoTurn2(True) setServoTurn3(True)             elif (ps2.ps2_key()==7):setServoTurn2(False)setServoTurn3(False)elif (ps2.ps2_key()==6):      #6或8  舵机1转setServoTurn1(True)elif (ps2.ps2_key()==8):setServoTurn1(False)elif (ps2.ps2_key()==16):     #16或14  舵机4转（爪开合）setServoTurn4(True)elif (ps2.ps2_key()==14):setServoTurn4(False)

参考

ps2.py

from machine import Pin
import time
def ps2_test():print('test ok')
di=Pin(Pin.cpu.C6,Pin.IN,Pin.PULL_DOWN)
do=Pin(Pin.cpu.C7,Pin.OUT, )
cs=Pin(Pin.cpu.B0,Pin.OUT,)     #PULL_UP
clk=Pin(Pin.cpu.B1,Pin.OUT,)
#D0 16  dat=DI
#D2 04  cmd=DO
#D3  0  CS =CS
#D4  02  CLK=CLK
def DO_H():do.value(1)
def DO_L():do.value(0)
def CS_H ():cs.value(1)
def CS_L():cs.value(0)
def CLK_H ():clk.value(1)
def CLK_L():clk.value(0)#常量按钮
PSB_SELECT     = 1
PSB_L3         = 2
PSB_R3         = 3
PSB_START      = 4
PSB_PAD_UP     = 5
PSB_PAD_RIGHT  = 6
PSB_PAD_DOWN   = 7
PSB_PAD_LEFT   = 8
PSB_L2         = 9
PSB_R2         = 10
PSB_L1         = 11
PSB_R1         = 12
PSB_GREEN      = 13
PSB_RED        = 14
PSB_BLUE       = 15
PSB_PINK       = 16
PSB_TRIANGLE   = 13
PSB_CIRCLE     = 14
PSB_CROSS      = 15
PSB_SQUARE     = 26
# 左摇杆
PSS_RX = 5
PSS_RY = 6
PSS_LX = 7
PSS_LY = 8
mask=[
PSB_SELECT,PSB_L3,PSB_R3 ,PSB_START,PSB_PAD_UP,PSB_PAD_RIGHT,PSB_PAD_DOWN,PSB_PAD_LEFT,PSB_L2,PSB_R2,PSB_L1,PSB_R1 ,PSB_GREEN,PSB_RED,PSB_BLUE,PSB_PINK]
comd=[0x01,0x42]
data=[0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00]
def ps2_init():CLK_H()DO_H()time.sleep_ms(10)
def ps2_cmd(cmd):global datadata[1]=0for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):if ( ref & cmd):DO_H()else:DO_L()CLK_H ()time.sleep_us(50)CLK_L()time.sleep_us(50)CLK_H ()if(di.value()==1):data[1]=ref|data[1]
def ps2_red():global dataglobal comdCS_L()ps2_cmd(comd[0])ps2_cmd(comd[1])CS_H()if(data[1]==57):return 0#red lightelse:return 1#not red
def ps2_read():global dataglobal comdbyte=0ref=0x01CS_L()ps2_cmd(comd[0])ps2_cmd(comd[1])for byte in (2,3,4,5,6,7,8):for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):CLK_H ()CLK_L()time.sleep_us(50)CLK_H ()if(di.value()==1):data[byte]= ref|data[byte]time.sleep_us(50)CS_H ()
def ps2_clear():#okglobal datafor i in range(0,9,1):data[i]=0def ps2_andata(button):global datareturn data[button]
def ps2_key():global dataglobal maskps2_clear()ps2_read()handkey=(data[4]<<8)|data[3]for index in (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15):if (( handkey&(1<<(mask[index]-1)))==0):return index+2return 0

到时候补充个机械臂的效果视频（/捂脸笑）

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