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1.如果元素消耗能量，则能量为正，如果元素向系统提供能量，则为负。这个规则贯穿于Simscape软件。

2.在Simscape中，元素类型被广泛地分类为被动元素和活动元素。在一个网络中，所有的元件要么是有源元件，要么是无源元件，这取决于它们是向系统输送能量，还是耗散(或储存)能量。

3.在液压领域中，存储在容器中并在一定高度上存储的势能作为电容元件。液压回路中的蓄能器也是如此。

4.物理保存端口---Simscape块具有特殊的保存端口。保存端口与物理连接线连接，不同于正常的Simulink线路。根据物理网络方法，物理连接线没有方向性，代表能量交换。保存端口只能连接到同类型的其他保存端口(即机械元件采用机械线路类型连接，电气元件采用电气线路类型连接等)。将保存端口连接在一起的物理连接线是非定向的，它携带物理变量(通过或通过变量)，而不是信号。

5.物理信号端口---在Simscape块之间传输信号。它们用常规的连接线连接，类似于Simulink信号连接。在Simscape框图中使用了物理信号端口，而不是Simulink输入和输出端口，以提高计算速度并避免代数循环问题。物理信号可以有与之相关的单位。单元和参数值可以在块对话框中指定，Simscape软件在解决物理网络时执行必要的单元转换操作。Simscape Foundation库在其他子库中包含一个物理信号块库。这些块对物理信号执行数学操作和其他函数，并允许您在物理网络中图形化地实现方程。物理信号线在框图中也有不同的样式和颜色，类似于Simulink中的物理连接线。力输入块与力执行器的S端口之间的连接是一个物理信号连接器。同样，速度传感器的输出连接到V端(一个物理信号端口)是一个物理信号连接。在这两种情况下，两个双箭头用于将Simulink信号转换为物理信号。这些双箭头符号表示S_ PS(信号到物理信号)或PS s(物理信号到信号)转换。

6.在MATLAB命令窗口中打开新的Simscape模型类型“ssc_new”。这将打开一个新的模型文件。

7.关于求解器的说明:默认的求解器是ode 45。尽管这对于这里讨论的大多数示例都可以正常工作，但强烈建议将求解器更改为刚性求解器(ode15s、ode23t或ode14x)。通过从仿真菜单中选择“配置参数”，从左边的列表中选择solver窗格，并将“solver”参数更改为ode15s来实现这一点。然后单击OK(图2.9)。所有这些块的使用和需要将在接下来的几章中讨论的例子竞赛中得到更好的阐明。Open Simscape Library块可以用来打开Simscape Librarv的顶层。单击该按钮将打开图2.10所示的窗口。

8.机械源:在源文件夹中有四个源(图3.2)
理想角速度源-机械转动系统中的理想角速度源

理想动力源-产生与输入信号成比例的力的机械能的理想动力源

理想转矩源——产生与输入信号成比例的转矩的机械能的理想源

9.机械传感器:四个传感器块(图3.1)用于直线运动和旋转运动
理想的力传感器-力传感器在机械平移系统

理想旋转运动传感器-机械旋转系统中的运动传感器

理想扭矩传感器-扭矩传感器在机械旋转系统

理想的平移运动传感器-运动传感器在机械平移系统

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