自动解魔方机器人 [开篇]
2017年2月底,在网上看到了一篇新闻 http://digi.tech.qq.com/a/20161112/003776.htm
自然而然的想了想它是如何实现的,从视频来看,在装置顶部和底部各安装了一个摄像头,那应该就是通过拍摄魔方的6个面(每个摄像头可以拍摄到3个面),识别每个块的颜色后就可以知道魔方颜色块的分布了,然后通过一些处理得出还原步骤,再控制6个步进电机,顺序做出相应的旋转。
感觉挺有意思的,好像也没什么人做过,我就想试试能不能自己也做一个出来。
仔细想了一下,我们需要解决的问题:
1、魔方状态识别
2、还原魔方的解法
3、上位机软件的编写
4、下位机(机器人)控制。
考虑了几天,魔方状态识别可以用摄像头拍摄再识别,但是完全没接触过,难度挺大的,还有就是用颜色传感器,一个一个颜色块的识别,直接用单片机读取,但是传感器一个就要将近14元,一个一个的识别花费时间太长,识别流程也不好控制,所以还是觉得用摄像头比较好一点;
还原魔方的解法的话,网上的解魔方程序也挺多的,仔细找找应该能找到能用的;
上位机软件编写,用Python、C++、MATLAB写都可以,虽然都没玩过...考虑到这学期的课会用到MATLAB,提前学习一下也是极好的,而且MATLAB的函数丰富,还有预置的程序应用可以直接用,学习起来很容易的;
机器人控制,接收上位机发送的指令,驱动步进电机,控制旋转角度、速度就行了。
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