NXP数学电机库的PI控制器实现

PI控制器在连续时域上的函数表达式:
u(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dtu(t)=e(t)*K_p+K_i\int_0^te(t)dt u(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dt
因为在计算机内数据是离散的，将上述函数离散化：
u(k)=up(k)+ui(k)up(k)=Kpe(k)ui(k)=Ki∑1k(e(k)+e(k−1))Ts2=Ki∗Ts2∑1k(e(k)+e(k−1))u(k)=u_p(k)+u_i(k)\\ u_p(k)=K_pe(k)\\ u_i(k)=K_i\sum_1^k\frac{(e(k)+e(k-1))T_s}{2}=\frac{K_i*T_s}{2}\sum_1^k(e(k)+e(k-1)) u(k)=up(k)+ui(k)up(k)=Kpe(k)ui(k)=Ki1∑k2(e(k)+e(k−1))Ts=2Ki∗Ts1∑k(e(k)+e(k−1))

u(k)=Kpe(k)+ui(k−1)+Ki∗Ts2(e(k)+e(k−1))=Kpe(k)+u(k−1)−up(k−1)+Ki∗Ts2(e(k)+e(k−1))=Kpe(k)+u(k−1)−Kpe(k)+Ki∗Ts2(e(k)+e(k−1))=(kp+Ki∗Ts2)e(k)+(−kp+Ki∗Ts2)e(k−1)+u(k−1)u(k)=K_pe(k)+u_i(k-1)+\frac{K_i*T_s}{2}(e(k)+e(k-1))\\ =K_pe(k)+u(k-1)-u_p(k-1)+\frac{K_i*T_s}{2}(e(k)+e(k-1))\\ =K_pe(k)+u(k-1)-K_pe(k)+\frac{K_i*T_s}{2}(e(k)+e(k-1))\\ =(k_p+\frac{K_i*T_s}{2})e(k)+(-k_p+\frac{K_i*T_s}{2})e(k-1)+u(k-1) u(k)=Kpe(k)+ui(k−1)+2Ki∗Ts(e(k)+e(k−1))=Kpe(k)+u(k−1)−up(k−1)+2Ki∗Ts(e(k)+e(k−1))=Kpe(k)+u(k−1)−Kpe(k)+2Ki∗Ts(e(k)+e(k−1))=(kp+2Ki∗Ts)e(k)+(−kp+2Ki∗Ts)e(k−1)+u(k−1)

令CC1sc=kp+Ki∗Ts2CC1_{sc}=k_p+\frac{K_i*T_s}{2}CC1sc=kp+2Ki∗Ts、CC2sc=−kp+Ki∗Ts2CC2_{sc}=-k_p+\frac{K_i*T_s}{2}CC2sc=−kp+2Ki∗Ts则：

u(k)=(CC1sc)e(k)+(CC1sc)e(k−1)+u(k−1)u(k)=(CC1_{sc})e(k)+(CC1_{sc})e(k-1)+u(k-1)u(k)=(CC1sc)e(k)+(CC1sc)e(k−1)+u(k−1)
因此只需记录上次的结果u(k−1)u(k-1)u(k−1)和误差e(k−1)e(k-1)e(k−1)，上面的公式即可完成本次的PI迭代计算。

电流环PI控制器的实现

AMCLIB_CurrentLoop_FLT，该函数实现了DQ轴两个电流环的计算。本质上就是两个PI控制器。

通过上面分析可以知道为什么在代码中，PI控制器的参数要转换成fltCC1sc、fltCC2sc这样格式。

然而kp、kik_p、k_ikp、ki该设置为多少就是另外一个故事了。

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