虚拟运行ur5时，出现的问题

问题1：

GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.

后面提示：

If you do not want to fix this issue in an old package just set <legacyModeNS> to true.

然后找到/home/li/UR5_ws/src/universal_robot-kinetic-devel/ur_description/urdf中的common.gazebo.xacro
修改代码如下：

<plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/</robotNamespace><robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType><legacyModeNS>true</legacyModeNS><!--robotNamespace>/</robotNamespace--><!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType--></plugin>

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