常见移动机器人轮直径校准实现（ROS）方法

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如图 5.1所示，使用卷尺拉出一条长度2m的参考线段，然后控制机器人前向运动。

ROS官方提供的校准demo[1]还和章节图 5.1介绍的方法有细微区别：demo中使用了里程计（后续文章会讲解），机器人根据里程计来判断是否达到目标位置。

这里简单概述里程计的原理：采集机器人左右差速轮的编码器计数及轮直径测量值，结合几何关系，就可以计算出机器人运动后的位置。

所以，可以进一步简化理解为：机器人自己认为达到目标位置时，就停下，而此时停下的位置很可能并不是真实的目标位置，这就需要通过调节驱动轮直径的数值，直到机器人能够准确达到目标位置为止。

在校准实验前，还应调节好驱动轮PID速度控制器的参数，保证能够“瞬间”启动、停止，以确保运动精度。

如图 5.2为轮直径校准实验对应的ROS网络节点图，其中calibrate_linear为校准节点，motor表示电机控制节点，odomsubpub为里程计发布节点。

其中，ROS校准demo还支持GUI调参，包括校准测试距离（test_distance）、运动速度（speed）、允许误差（tolerance）及里程计线性缩放校准因子（odom_linear_scale_correction）

参数调节及测试结果如表 5-1所示，反复调节，逐步收敛到较为理想的准确值，驱动轮的最终校准直径为252cm。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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