Ubuntu18安装ROS melodic

在不同电脑上安装了很多次ros，有在执行rosdep init报错的，有在执行rosdep update报错的，前者报错的可能是源的问题或者是密钥不是最新的，后者报错是从github上下载失败，可能是网络或源的问题，有些博主只是更换源或者换手机热点就解决了问题，但是我今天安装最简版ros的时候所有方法都试过了还是没能update成功，最后借鉴了一个博主的离线安装解决了问题。

一个rosdep init报错解决方案：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎

一个rosdep update报错解决方案（离线安装）：ubuntu18.04安装ros Melodic(实测可用)_熙铭在学习的博客-CSDN博客

建议：如果是第一次安装ros，尽量参考官网的教程来安装，因为网上很多源的连接可能不是最新的，如果按照官网安装不成功再找其他资源。大家根据自己的内核版本来选择安装方案：我本次安装的内核是arm架构的，不过安装方式都是大同小异的。

Installation - ROS Wiki

软件源：

官网：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大：（有些人说速度快，有些人说不建议用）

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我本次使用的官网的。

密钥：

新密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

旧密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

之前使用过旧密钥更新，会有问题，还是要换成新的密钥，这部分需要关注，因为现在网上还有很多资源是旧的。

本次需要安装的是最简版的ros melodic，简称“最小系统”，官网上面有很多个版本，一般建议安装桌面完整版（ros-melodic-desktop-full），这个是最详细的版本。可以根据自己需求进行安装，如果要安装kenitic，可查看官网相关的版本。

安装ros：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

初始化：

$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

要先安装rosdep，不然在rosdep init时会报错。

我在rosdep update这一步时一直报错，更换源、换网络、换手机热点都不行，查看了此博文进行了离线安装：ubuntu18.04安装ros Melodic(实测可用)_熙铭在学习的博客-CSDN博客

先写在前面：

第一步：

$ git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 这一步可能会克隆不成功，直接到官网：https://github.com/ros/rosdistro 下载压缩包，然后解压到/home/username目录下即可。注意username 为你自己的用户名，解压后的名字是啥后面需要修改的文字就是啥，也可以将解压后的名字重命名成下面的名字。

第二步：如果前面是在线安装的，直到rosdep update这一步才报错的话，先查看sources.list.d这个文件是否已经存在并且里面是有东西的，如果已经存在就不需要再重新创建此文件，直接进行下面的步骤即可。需要注意的是修改的文件路径一定要与自己存放的路径一致，不然还会报错。

1. 下载文件到本地  （假设你的用户名为 username）
# 假设你的用户名为 username
cd ~
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
# 此时主文件夹目录下出现rosdistro文件夹，路径为/home/username/rosdistro
2. 创建20-default.list文件
# 手动创建脚本所需的文件
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
# 输入以下内容并保存： 注意 username 改为你自己的用户名# os-specific listings first
yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic
yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/username/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
3. 修改脚本URL为本地路径 （注意 username 改为你自己的用户名）
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
# 将 FUERTE_GBPDISTRO_URL 后面路径改为如下，并保存
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/username/rosdistro/releases/fuerte.yaml'
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
# 将 REP3_TARGETS_URL 后面路径改为如下，并保存
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/username/rosdistro/releases/targets.yaml'
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
# 将 DEFAULT_INDEX_URL 后面路径改为如下，并保存
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/username/rosdistro/index-v4.yaml'
4. 启动更新命令
rosdep update
# 输出如下：
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///home/silencht/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///home/silencht/rosdistro/rosdep/base.yaml
Hit file:///home/silencht/rosdistro/rosdep/python.yaml
Hit file:///home/silencht/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///home/silencht/rosdistro/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///home/silencht/rosdistro/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Add distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/silencht/.ros/rosdep/sources.cache

离线更新成功。

安装rosinstall：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

添加环境配置文件：

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

至此，ros melodic最简版安装并配置成功，由于是最简版，所以没办法查看小海龟，直接运行$ roscore查看是否安装成功。