ROS之游戏手柄控制小乌龟移动

本帖参考： https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/78348600
本帖使用遥控手柄控制小乌龟移动，代码本质是写一个node接受来自于joy的消息并将消息转发给turtlesim_node节点。包里只有一个cpp文件和一个launch文件。
cpp文件源码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>class class_js
{
public:class_js();private:ros::NodeHandle n_;ros::Publisher  pub_;ros::Subscriber sub_;void SubCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);geometry_msgs::Twist vel_cmd;double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整int axis_ang,axis_lin; //axes[]的键
};class_js::class_js()
{sub_ = n_.subscribe("/joy", 10, &class_js::SubCallback, this);pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
}void class_js::SubCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy){//我们将这几个变量加上参数，可以在参数服务器方便修改n_.param<int>   ("axis_linear" , axis_lin, 1);      //默认axes[1]接收速度 n_.param<int>   ("axis_angular", axis_ang, 0);      //默认axes[0]接收角度 n_.param<double>("vel_linear"  , vlinear , 1);      //默认线速度1 m/s n_.param<double>("vel_angular" , vangular, 1);      //默认角速度1 单位rad/svel_cmd.linear .x = Joy->axes[axis_lin] * vlinear;vel_cmd.angular.z = Joy->axes[axis_ang] * vangular;pub_.publish(vel_cmd);ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf", vel_cmd.linear.x, vel_cmd.angular.z);
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "mll_js");class_js js_cmd;ros::spin();return 0;
}

launch文件源码如下：

<launch><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" /><node pkg="mll_js"    type="mll_js"         name="logteleop" output="screen" /> <!--input axis --><param name="axis_linear"  value="4"   type="int"/><param name="axis_angular" value="3"   type="int"/><!--input vel --><param name="vel_linear"   value="2"   type="double"/><param name="vel_angular"  value="1.5" type="double"/><node pkg="joy"       type="joy_node"       name="joystick" respawn="true"/></launch>

现象是，运行launch文件，使用手柄能够控制小乌龟运动。新开一个终端，使用rosparam命令能够设置axis_linear、axis_angular、axis_angular、vel_angular四个param的值。与参考帖子不同的是，他将

    //我们将这几个变量加上参数，可以在参数服务器方便修改n_.param<int>   ("axis_linear" , axis_lin, 1);      //默认axes[1]接收速度 n_.param<int>   ("axis_angular", axis_ang, 0);      //默认axes[0]接收角度 n_.param<double>("vel_linear"  , vlinear , 1);      //默认线速度1 m/s n_.param<double>("vel_angular" , vangular, 1);      //默认角速度1 单位rad/s

放在了类的构造函数里。经测试这样并不能在运行中改变param的值，放在回调函数中后，测试成功。

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