第一次独立使用大型无人船记录日志—第3天
1、工控机未启动
厂家胡博士和吴博士从中午开始维修，先是昨日的问题重现了一下，然后用自己的电脑再试一下，问题一样，那么问题肯定在船舶上；怀疑是工控机没有启动，重启UPS，仍然有问题，打开中间的长方形大舱盖，检查工控机。用键盘和鼠标，连接到工控机，发现是工控机启动一半卡住了，说是硬盘出问题，需要修复一下。
工控机启动以后，电脑就可以控制船舶，发送油门和航迹正常，从状态栏的转速就可以看出，油门发送成功，但是状态栏不能更新了油门参数，油门一直是0.0%。胡博士将激光雷达的开关功能放在主界面上了，但是仍然有一个问题：比如，如果激光雷达关闭的时候，尚有故障，那么这个故障就不能清除；为了保证激光雷达的正常，可以先退到没有障碍物的水域，然后关闭，就可以手动控制了。胡博士继续解决激光雷达关闭以后，不能清除残留障碍物的问题。
升级失败，回退到昨天的状态，为了保证激光雷达的正常，可以先退到没有障碍物的水域，然后关闭，就可以手动控制了。开启和关闭有一段延时，约1分钟。
2、一切正常
设备总算一切正常，开始干活。
3、搁浅
由于测区北边和天线之间有个岬角，中间还搬了一次家，搬到岬角上。
今天测岸边的时候，不小心上礁石堆里了，回来的时候，发现有些损坏，所以最好在天气好的时候干，即使碰到什么东西或者搁浅，也不会有什么危险。
和租船的人要了滑石粉、树脂、凝固剂和增强剂，准备补补船
4、寻找放船点
1） 最好是码头，吊车能过去
2） 离测区越近越好，不能超过10km
3） 天线与船之间没有遮挡
跑了一下午，找了附近的大码头，但是离测区有8km，距离较远，后来在防潮堤找了一个水闸，高潮的时候，还可以。但是低潮不行 。
这个地方只能是高潮进出，而两个高潮之间的时间是12个小时，天肯定黑了，因此不可行，看来还是要走大码头，任何时候都能回来。 现在就是距离较远，必须租船将无人船拉到测区，然后用电脑控制，随后在大码头附近找了一条船，约好明天早上6点出发
5、糟心的一天
今天早上将船从堤坝边吊出去，然后用绳子牵到租船边，拖到测区由于UPS只有在充电状态下才能用遥控器启动，这真是一个让人无语的设定啊。后来，在岸上用发电机用电缆联到船上，用遥控器启动了UPS。现在想起来，这样是不对的,步骤应该是这样的：
1） 先在岸上将底层电池开关打开，与遥控器建立联系，如果不能，重启开关
2） 然后将船吊装至水中，将UPS充电打到船电
3） 遥控器启动发电机
4） 遥控器启动UPS（充电状态下遥控器才能遥控启动UPS）
等潮水到了平潮，开始干活，由于水比较浅，有的地方可能搁住了，不过大部分都趟过了，这样会造成海底的垃圾缠绕至螺旋桨的主轴上，干了约2小时后，通讯中断，开船过去看了，发现发动机已经熄火了，冒着黑烟，而且将船舱都熏黑了，发动机的排烟管也坏了，发动机上的淡水箱也干了，机舱里也进了水，可能是从排烟口倒灌进去的，
发现之前船体碰坏的小地方滴答滴答的，上海大学说可能是船体玻璃钢里水渗出来的，不应该是船舱漏出来的。所幸的是发动机和发电机还能开启，后来船厂沟通一下，需要大保养了我检查了设备舱，也被熏黑了，UPS充电器故障，无法开机，查了多波束/声纳都没有问题，看来明天必须用船拖着跑了，用外置发电机给设备通电，把活干完。
6、处理效果
用caris软件处理采集的多波束数据，比起单波束，多波束的效果非常明显，比如下图的潮汐水道在多波束上清晰可见，若是单波束还需要结合多条测线进行判断，
无人船的多波束的主要问题是：生成的小格网（1-2m），波束的姿态不稳定，可能是无人船晃动的频率快，而姿态数据更新不及时造成的，但是大格网（5-10m）效果还不错，比如下图：
7、总结
这次独立操作无人船的经历让我们基本掌握了这款无人船的使用，教训也比较深刻：以前我们碰到柴油机都躲着走，现在也要主动去了解它，会监控它的状态，会根据情况作出合理的反应。在无人化和智能化的浪潮下，掌握和使用无人设备是我们海洋从业者必须具备的素质，不但要会使用，而且还要能参入进去，迎接新浪潮的洗礼。更多资讯见xiaok测绘网
第一次独立使用大型无人船记录日志—第3天相关推荐
- 第一次独立使用大型无人船记录日志—第2天
今天非常不顺利,无人船的各个子系统都出现问题,不过都逐一解决 1.首先讲一下作业顺序: 1)布放和操作遥控器充电 将携带的发电机发动起来,将无人船的开关打到"岸电",给UPS充电, ...
- 第一次独立使用无人船记录日志—第1天
单位一直想使用无人船干活,由于我们都没有独立操作过,顾虑比较大,担心我弄不了.我说不用总是不会,万一有问题,微信在线求助厂家指导呗.虽然早有预见,但是碰到了很多出乎意料的问题,多次处于崩溃的边缘. ...
- 减震无人船或波浪自适应无人船
最近我的朋友夏先生介绍了一款他们自己正在研发的一款无人减震船,见下图,与以前无人船相比,它增加了悬挂减震系统(图中红框内). 现有无人船大多属于中小型船舶,没有完善的减震减摇系统,减震减摇主要依靠舭龙 ...
- 第一次使用无人船的日志
上图为精海无人船 第一天,下午2点出发去往胶州湾目标点 船舶电机充电,船舶一切正常 多波束和声纳一体机,无法完成自检和开机,插拔了内存以后可以 GPS连接不正常,检查是COM口针脚生锈造成了掉帧,数据 ...
- 无人船成渡过大西洋将来发展又会如何?
日前,一艘无人自动帆船在毫无船员的情况下,自加拿大纽芬兰(Newfoundland)行驶了近 3 千公里至爱尔兰(Ireland),耗时 2 个半月成功地跨越了大西洋(Atlantic ocean). ...
- 汤逊湖一期治理接近尾声，SL-MS水质取样监测无人船助力水质监测
据悉,汤逊湖一期治理工程接近尾声,生态修复和水质净化初见成效.同时,汤逊湖二期治理工程正在前期筹备中. 位于武汉东南部的汤逊湖,水域面积47.62平方公里.此前,因多方面原因导致水质恶化.2020年8 ...
- 无人机、无人船通信协议——MAVLink（V1.0、V2.0，心跳包，GPS定位，7种飞行模式）
目录 1.什么是MAVLink 2.MAVLink的优势 3.MAVLink信息结构 3.1.MAVLink V1.0 3.2.MAVLink V2.0 4.心跳包(HEARTBEAT MESSAGE ...
- 无人船也要来了！“陆海空”终将全部进入自驾模式
智造观点 当自动驾驶技术正在被各大汽车厂商当作下一阶段的重点发展目标时,海运界也没有打算错过这次"科技改变生活"的机会.现在或许我们看到的更多的是在陆地上跑的自动驾驶汽车,在空中自 ...
- 无人船显控平台 USVx
产品简介 无人船是近年快速增长的领域,无论对军事还是商业领域,从个人捕鱼,到海洋勘探.科学测量和海洋环境监测.在需要长期出海或者环境危险的地方,都可以用到无人船,它不仅能减少费用,同时也能保障人的生命 ...
- 国内首个无人船研发测试基地建成
2019-10-07 09:08:53 近日,国内首个无人船研发测试基地--香山海洋科技港在广东珠海市正式建成,计划于年底投入使用,将成为中国海上无人系统与海洋智能装备设计.研发.试验的公共技术服务与 ...
最新文章
- mysql utf8 和 utf8mb4 区别
- 斯坦福助理教授马腾宇：ML非凸优化很难，如何破？
- Web.Config介绍
- 旋转数组—leetcode189
- Facebook 开源的快速文本分类器 FastTex
- ubuntu18.04安装python3_如何在 Ubuntu 18.04上安装 Python3.7
- sublime后缀_提高数据分析工作效率-Sublime如何设置默认打开文件格式
- java list初始容量_java中快速创建带初始值的List和Map实例
- 论文阅读：2021 | CE-FPN: Enhancing Channel Information for Object Detection
- ffmpeg 博客-雷霄骅
- 痛惜！浙大一学科带头人病逝，年仅47岁
- SaaSpace：最好的免费网络安全工具
- 如何在线压缩图片？电脑怎么缩小图片kb大小？
- origin2018使用说明
- 求123456789=x成立个数
- python中node_size是什么意思_python里二叉树pop_node=q.pop(0)什么意思？
- Android复杂页面代码拆分方法
- 使用dayjs快速计算 两个日期之间的天数的差值
- 联发科嵌入式linux笔试
- JavaScript fetch() 方法