模型预测控制（MPC）解析（四）：状态估计

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在之前的笔记中设计的MPC控制都有一个前提，就是假设了所有的状态变量都是可以测量的。但在大部分实际应用中，不是所有的状态变量都可以测量的，而且有些状态变量是不可能被测量的。遇到这种情况，一般有两种方式解决：第一中是使用特殊的状态方程，选择输入输出作为状态变量；另一种方式就是对状态变量进行估计。在控制工程中，基于过程测量估计状态变量的方法叫做观测器。

1. 观测器的基本思想

要构建一个状态观测器，最简单的方式是基于系统模型。例如，假设系统状态空间方程为：

当已知初始状态 x ^ m ( 0 ) \hat{x}_m(0)

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