STC51控制的超声波HY-SRF05测距、红外接收小车代码
2024-06-09 06:39:03
/*******************************************************************************
* 程序 名 : 超声波HY-SRF05测距、红外接收控制小车
* 程序功能 : 测量距离、红外控制、自动巡航
* 备注 : 130直流电机、L298N电机驱动、HY-SRF05超声波测距模块、红外收发模块
* 作者 : Silencht
*******************************************************************************/
// --头文件声明 --//
#include<reg51.h>
#include <intrins.h>//--声明超声波引脚对应--//
sbit TRIG=P3^7; //TRIG是触发信号
sbit ECHO=P3^6; //ECHO是测距的持续信号//--声明电机驱动引脚对应--//
sbit ZUO1 =P2^6; //左转控制口1
sbit ZUO2 =P2^7; //左转控制口2
sbit YOU1 =P1^3; //右转控制口1
sbit YOU2 =P1^4; //右转控制口2//--声明蜂鸣器驱动引脚对应--//
sbit BEE =P2^1; //蜂鸣器控制引脚
//--定义全局变量--//
unsigned long S=0; //距离初始化
unsigned int time=0; //超声波往返时间寄存变量
unsigned char receiveData; //用来保存红外模块串口接收的数据
unsigned int flag=0;//运动模式转动方向标志//--声明全局函数--//
void Delay10ms(unsigned int c); //延时10ms函数
void system_Ini();//定时器系统、中断初始化函数
void Conut(void);//距离计算函数
void movemode();//选择运动模式
void StartModule(); //采集信号初始化函数
void UsartConfiguration(); //红外串口函数
void redreceive(); //红外遥控信息接收函数
void qianjin();//控制电机前进
void houtui();//控制电机后退
void houtui3s(); //控制电机后退3s
void lefturn1s(); //控制电机左转1s
void zuozhuan();//控制电机左转
void righturn1s(); //控制电机右转1s
void youzhuan();//控制电机右转
void pause(); //控制电机停止
void Bee();//蜂鸣器响一声 /*******************************************************************************
* 函 数 名 : main
* 函数功能 : 主函数
*******************************************************************************/
void main(void)
{
UsartConfiguration(); //串口函数初始化
system_Ini(); //定时器系统、中断初始化
pause(); //小车停止
BEE=0;
while(1) //进入红外控制死循环
{
redreceive(); //接收红外信息
if ( receiveData == 24) //按键2按下
{
Bee();//蜂鸣器响一声
while( receiveData != 28 ) //当按键5没有按下时，一直前进，下同
{
qianjin(); //小车前进redreceive(); //前进的同时，持续进行是否有红外按键5——停止信号输入的扫描，下同
}
pause(); //停止
Bee();//蜂鸣器响一声
}
else if( receiveData == 82) //按键8按下
{
Bee();//蜂鸣器响一声
while( receiveData != 28 )
{
houtui(); //后退
redreceive();
}
pause(); //停止Bee();//蜂鸣器响一声
}
else if( receiveData == 8) //按键4按下
{Bee();//蜂鸣器响一声
lefturn1s(); //左转1s
receiveData=0; //红外接收变量清零
}
else if( receiveData == 90) //按键6
{
Bee();//蜂鸣器响一声
righturn1s(); //右转1s
receiveData=0; //红外接收变量清零
}
else if (receiveData == 9) //按键EQ，自动巡航，遇见障碍物过近，自动左转
{
Bee();//蜂鸣器响一声
while( receiveData != 28 )
{
StartModule(); //启动采集信号初始化模块，即进行一次数据采集，TRIG每隔一段时间输出一次高电平触发信号
while(!ECHO); //当ECHO为0时等待信号到来，TRIG发出一段大于10us的高电平后，超声波模块会进行发送8段40khz周期电平
//然后检测回波信号，回波信号脉宽与ECHO信号高电平持续时间成正比,ECHO持续时间*声速再除以2，
//结果即为距离。此时为等待RX产生高电平，一旦产生后，后面定时器即开始计数，
TR0=1; //打开定时器0，开启计数
while(ECHO); //当ECHO为1时计数进入循环等待,ECHO高电平不结束，计时不停止，一旦结束
TR0=0; //关闭定时器0，停止计数
Conut(); //通过计数来的时间在距离计算函数中计算距离S
movemode(); //选择运动模式
}
pause(); //停止
}
else continue; //未接收到红外信息时，继续从头循环等待
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Delay10ms
* 函数功能 : 延时函数，延时10ms
*******************************************************************************/
void Delay10ms(unsigned int c) //误差 0us
{unsigned char a, b;for (;c>0;c--)
{
for (b=38;b>0;b--)
{
for (a=130;a>0;a--);
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 :system_Ini
* 函数功能 :定时器T0系统/中断初始化
/******************************************************************************/
void system_Ini(void)
{
TH0=0;
TL0=0;TMOD=0x21; //设T0为方式1 ET0=1; //允许T0中断 EA=1; //开启总中断
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Conut
* 函数功能 : 测量超声波距离S
*******************************************************************************/void Conut(void)
{ time=TH0*256+TL0; //时间等于高位信息+低位信息的和，读取测量得到的时间,单位是微秒,是超声波发送出去到反射回来的时间.TH0=0; TL0=0; //计算完成后，初始化定时器高低位信息
S=time*0.017; //计算超声波距离
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : movemode
* 函数功能 : 选择运动模式
*******************************************************************************/
void movemode()
{
if(S<8) //如果距离小于8CM，则
{
if(flag>=0&&flag<=2)
{
lefturn1s();//左转1s
flag=flag+1;
}
else if(flag==3||flag==7)
{
houtui3s();//后退3s
flag=flag+1;
}
else if(flag>=4&&flag<=6)
{
righturn1s(); //右转1s
flag=flag+1;
}
else //标志位清零
flag=0;}
else //如果距离大于8CM，则
{
redreceive(); //接收红外信息
qianjin(); //小车持续前进
}
}/***********************************************************
* 函 数 名 :StartModule()
* 函数功能 :超声波采集信号初始化函数
/**********************************************************/ void StartModule() //启动模块
{ TRIG = 1; //启动一次模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 :UsartConfiguration()
* 函数功能 :设置红外接收串口
*******************************************************************************/
void UsartConfiguration()
{
SCON=0X50;//设置为工作方式1
TMOD=0X20;//设置计数器工作方式2
PCON=0X80;//波特率加倍
TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800
TL1=0XF3;
TR1=1;//打开计数器
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : redreceive()
* 函数功能 : 红外接收
*******************************************************************************/
void redreceive()
{
if(RI == 1) //查看红外是否接收到数据，如果接受到
{
receiveData = SBUF;//读取数据，存至变量receiveData
RI = 0;//清除串口接收标志位
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : qianjin
* 函数功能 : 控制电机前进
*******************************************************************************/
void qianjin()
{
ZUO1=1;ZUO2=0;
YOU1=1;YOU2=0; //前进
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : houtui
* 函数功能 : 控制电机后退
*******************************************************************************/
void houtui()
{
ZUO1=0;ZUO2=1;
YOU1=0;YOU2=1; //后退
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : houtui3s
* 函数功能 : 控制电机后退3s
*******************************************************************************/
void houtui3s()
{
unsigned char a,b,c=20; //后退3秒钟=
ZUO1=0;ZUO2=1;
YOU1=0;YOU2=1; //左转
for (;c>0;c--)
{
for (b=38;b>0;b--)
{
for (a=130;a>0;a--)
{
redreceive();
}
}
}
pause();}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : void lefturn1s()
* 函数功能 : 控制电机左转1s
*******************************************************************************/
void lefturn1s()
{
unsigned char a, b,c=5;
ZUO1=0;ZUO2=0;
YOU1=1;YOU2=0; //左转
for (;c>0;c--)
{
for (b=38;b>0;b--)
{
for (a=130;a>0;a--)
{
redreceive();
}
}
}
pause();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : zuozhuan
* 函数功能 : 控制电机左转
*******************************************************************************/
void zuozhuan()
{
ZUO1=0;ZUO2=0;
YOU1=1;YOU2=0; //左转
redreceive();
}/*******************************************************************************
* 函 数 名 : void righturn1s()
* 函数功能 : 控制电机右转1s
*******************************************************************************/
void righturn1s()
{
unsigned int a, b,c=5; //右转1秒钟
ZUO1=1;ZUO2=0;
YOU1=0;YOU2=0; //右转
for (;c>0;c--)
{
for (b=38;b>0;b--)
{
for (a=130;a>0;a--)
{
redreceive();
}
}
}
pause(); //电机停止
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : youzhuan
* 函数功能 : 控制电机右转
*******************************************************************************/
void youzhuan()
{
ZUO1=1;ZUO2=0;
YOU1=0;YOU2=0; //右转
redreceive();
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : pause
* 函数功能 : 控制电机停止
*******************************************************************************/
void pause()
{ZUO1=0;ZUO2=0;
YOU1=0;YOU2=0; //电机停止
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Bee
* 函数功能 : 蜂鸣器响一声
*******************************************************************************/
void Bee()
{
BEE=1;
Delay10ms(200);
BEE=0; //蜂鸣器响一声
} /*******************************************************************************
* 程序 名 : 超声波HY-SRF05测距、红外接收控制小车3.0
* 程序功能 : 测量距离、红外控制、自动巡航
* 备注 : 130直流电机.L298N电机驱动、HY-SRF05超声波测距模块、红外收发模块 ，蜂鸣器，LED灯
*******************************************************************************/
// --头文件声明 --//
#include<reg51.h>
#include <intrins.h>//--声明超声波引脚对应--//
sbit TRIG=P2^3; //TRIG是触发信号
sbit ECHO=P2^4; //ECHO是测距的持续信号//--声明LED灯驱动引脚对应--//
sbit ZLED=P0^6;
sbit YLED=P0^7;
sbit HLED=P3^6;
//--声明电机驱动引脚对应--//
sbit ZUO1 =P2^6; //左转控制口1
sbit ZUO2 =P2^7; //左转控制口2
sbit YOU1 =P1^3; //右转控制口1
sbit YOU2 =P1^4; //右转控制口2//--声明蜂鸣器驱动引脚对应--//
sbit BEE =P2^1; //蜂鸣器控制引脚
//--定义全局变量--//
unsigned long S=0; //距离初始化
unsigned int time=0; //超声波往返时间寄存变量
unsigned char receiveData; //用来保存红外模块串口接收的数据
unsigned int flag=0; //运动模式转动方向标志
unsigned int t=0;
//--声明全局函数--//
void Delay10ms(unsigned int c); //延时10ms函数
void system_Ini(); //定时器系统、中断初始化函数
void Conut(void); //距离计算函数
void movemode(); //选择运动模式
void StartModule(); //采集信号初始化函数
void UsartConfiguration(); //红外串口函数
void redreceive(); //红外遥控信息接收函数
void qianjin(); //控制电机前进
void houtui(); //控制电机后退
void houtui3s(); //控制电机后退3s
void lefturn1s(); //控制电机左转1s
void righturn1s(); //控制电机右转1s
void pause(); //控制电机停止
void Bee(); //蜂鸣器响一声
void delayus(unsigned int x) ;
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : main
* 函数功能 : 主函数
*******************************************************************************/
void main(void)
{UsartConfiguration(); //串口函数初始化system_Ini(); //定时器系统、中断初始化pause(); //小车停止BEE=1;while(1) //进入红外控制死循环{ZLED=1;YLED=1;HLED=1;redreceive(); //接收红外信息if ( receiveData == 24) //按键2按下{Bee(); //蜂鸣器响一声while( receiveData != 28 ) //当按键5没有按下时，一直前进，下同{qianjin(); //小车前进redreceive(); //前进的同时，持续进行是否有红外按键5——停止信号输入的扫描，下同}pause(); //停止receiveData=0; }else if( receiveData == 82) //按键8按下{Bee(); //蜂鸣器响一声while( receiveData != 28 ){houtui(); //后退redreceive();}pause(); //停止receiveData=0; }else if( receiveData == 8) //按键4按下{Bee(); //蜂鸣器响一声lefturn1s(); //左转redreceive();receiveData=0; }else if( receiveData == 90) //按键6{Bee(); //蜂鸣器响一声righturn1s(); //右转redreceive();receiveData=0; }else if (receiveData == 74) //按键9，自动巡航，遇见障碍物过近{Bee(); //蜂鸣器响一声while( receiveData != 28 ){StartModule(); //启动采集信号初始化模块，即进行一次数据采集，TRIG每隔一段时间输出一次高电平触发信号while(!ECHO); //当ECHO为0时等待信号到来，TRIG发出一段大于10us的高电平后，超声波模块会进行发送8段40khz周期电平//然后检测回波信号，回波信号脉宽与ECHO信号高电平持续时间成正比,ECHO持续时间*声速再除以2，//结果即为距离。此时为等待RX产生高电平，一旦产生后，后面定时器即开始计数，TR0=1; //打开定时器0，开启计数 while(ECHO); //当ECHO为1时计数进入循环等待,ECHO高电平不结束，计时不停止，一旦结束TR0=0; //关闭定时器0，停止计数 Conut(); //通过计数来的时间在距离计算函数中计算距离Smovemode(); //选择运动模式}pause(); //停止receiveData=0; }else {ZLED=1;YLED=1;HLED=1;receiveData=0; continue; } //未接收到红外信息时，继续从头循环等待}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Delay10ms
* 函数功能 : 延时函数，延时10ms
*******************************************************************************/
void Delay10ms(unsigned int c) //误差 0us
{unsigned char a, b;for (;c>0;c--){for (b=38;b>0;b--){for (a=130;a>0;a--)redreceive();} }
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 :system_Ini
* 函数功能 :定时器T0系统/中断初始化
/******************************************************************************/
void system_Ini(void)
{ TH0=0;TL0=0;TMOD=0x21; //设T0为方式1 ET0=1; //允许T0中断 EA=1; //开启总中断
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Conut
* 函数功能 : 测量超声波距离S
*******************************************************************************/void Conut(void)
{ time=TH0*256+TL0; //时间等于高位信息+低位信息的和，读取测量得到的时间,单位是微秒,是超声波发送出去到反射回来的时间.TH0=0; TL0=0; //计算完成后，初始化定时器高低位信息 S=time*0.017; //计算超声波距离
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : movemode
* 函数功能 : 选择运动模式
*******************************************************************************/
void movemode()
{if(S<23) //如果距离小于23CM，则{pause();Bee();redreceive();if(flag>=0&&flag<=2){lefturn1s(); //左转1sflag=flag+1;Delay10ms(40);} else if(flag==3){houtui3s(); //后退flag=flag+1;Delay10ms(50);righturn1s();Delay10ms(50);}else if(flag==7){houtui3s(); //后退flag=flag+1;Delay10ms(50);lefturn1s();Delay10ms(50);}else if(flag>=4&&flag<=6){righturn1s(); //右转1sflag=flag+1;Delay10ms(40);}else //标志位清零flag=0;}else //如果距离大于8CM，则{ZUO1=1;ZUO2=0;YOU1=1;YOU2=0; delayus(50);ZUO1=0;ZUO2=0;YOU1=0;YOU2=0; //前进delayus(2000);ZUO1=1;ZUO2=0;YOU1=1;YOU2=0; }
}/***********************************************************
* 函 数 名 :StartModule()
* 函数功能 :超声波采集信号初始化函数
/**********************************************************/ void StartModule() //启动模块
{ TRIG = 1; //启动一次模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 :UsartConfiguration()
* 函数功能 :设置红外接收串口
*******************************************************************************/
void UsartConfiguration()
{SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800TL1=0XF3;TR1=1; //打开计数器
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : redreceive()
* 函数功能 : 红外接收
*******************************************************************************/
void redreceive()
{if(RI == 1) //查看红外是否接收到数据，如果接受到{receiveData = SBUF; //读取数据，存至变量receiveDataRI = 0; //清除串口接收标志位}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : qianjin
* 函数功能 : 控制电机前进
*******************************************************************************/
void qianjin()
{ZUO1=1;ZUO2=0;YOU1=1;YOU2=0; delayus(98);ZUO1=0;ZUO2=0;YOU1=1;YOU2=0; //前进delayus(2);ZUO1=0;ZUO2=0;YOU1=0;YOU2=0; delayus(100);
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : houtui
* 函数功能 : 控制电机后退
*******************************************************************************/
void houtui()
{ZUO1=0;ZUO2=1;YOU1=0;YOU2=1; //后退
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : houtui3s
* 函数功能 : 控制电机后退3s
*******************************************************************************/
void houtui3s()
{ unsigned char a,b,c=10; //后退3秒钟=HLED=0;ZUO1=0;ZUO2=1;YOU1=0;YOU2=1; //左转for (;c>0;c--){for (b=38;b>0;b--){for (a=130;a>0;a--){redreceive();}} }HLED=1;pause();}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : lefturn1s()
* 函数功能 : 控制电机左转some time
*******************************************************************************/
void lefturn1s()
{ unsigned char a, b,c=3;ZLED=0; ZUO1=0;ZUO2=0;YOU1=1;YOU2=0; //左转for (;c>0;c--){for (b=38;b>0;b--){for (a=130;a>0;a--){redreceive();}} }ZLED=1;pause();
}/*******************************************************************************
* 函 数 名 : void righturn1s()
* 函数功能 : 控制电机右转some time
*******************************************************************************/
void righturn1s()
{ unsigned int a, b,c=2; //右转YLED=0;ZUO1=1;ZUO2=0;YOU1=0;YOU2=0; //右转for (;c>0;c--){for (b=38;b>0;b--){for (a=130;a>0;a--){redreceive();}} }YLED=1;pause(); //电机停止
} /*******************************************************************************
* 函 数 名 : pause
* 函数功能 : 控制电机停止
*******************************************************************************/
void pause()
{ZUO1=0;ZUO2=0;YOU1=0;YOU2=0; //电机停止HLED=0;
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Bee
* 函数功能 : 蜂鸣器响一声
*******************************************************************************/
void Bee()
{BEE=0;Delay10ms(3);BEE=1; //蜂鸣器响一声
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : delayus
* 函数功能 : pwm delay
*******************************************************************************/
void delayus(unsigned int x)
{while(x--); redreceive();} STC51控制的超声波HY-SRF05测距、红外接收小车代码相关推荐
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