基本介绍

最近在做智能车，用的语言是python，做识别动物水果数字等，最基本的需要舵机来控制摄像头的移动镜头，这个就写一下用OpenART mini 控制舵机的代码记录一下。

资料：OpenART mini 百度网盘提取码：mxx8

在使用OPENART MINI的 GPIO LED PWM UART的时候，请务必将“SD卡必备文件”文件夹中的内容放置到sd卡根目录中。

舵机的分类

大致分为以下三种吧只是我现在用过就三种。

180° 有限位 （不上电只能转180度真正转也就是180° ）
180° 无限位 （不上电能转360° 但是真正转也就是180°）
360° 无限位 （这个就是上电不上电都能转360°以上）

我这里用的是 180° 无限位的舵机
首先看看一下图片：

代码呈现（PWM控制）

PWM.py

这个是逐飞给的demo代码。

import pyb
from machine import PWM # 导入PWMpwm1=PWM(2,1,100,50)   # 初始化pwm 使用pwm2 通道1 频率100hz 占空比数值设置为50(设置范围是0-255) PWM通过C6输出
pwm1.freq(2000)        # 修改频率为2khz
pwm2=PWM(2,2,2000,100) # 使用pwm2通道2与使用pwm2通道1使用的是同一个定时器，因此两个通道频率必须一致，占空比可以不同 PWM通过C7输出pwm3=PWM(2,3,3000,150) # 初始化pwm 使用pwm2 通道3 频率3khz 占空比数值设置为150(设置范围是0-255)  PWM通过C8输出
pwm4=PWM(2,4,3000,200) # 使用pwm2通道3与使用pwm2通道4使用的是同一个定时器，因此两个通道频率必须一致，占空比可以不同 PWM通过C9输出n = 255
while(n>0):pwm1.duty(n)    # 修改占空比 占空比设置范围0-255pwm2.duty(n)    # 修改占空比 占空比设置范围0-255pwm3.duty(n)pwm4.duty(n)n = n-1         # 重新计算占空比 下次设置pyb.mdelay(2)   # 延时2mspwm1.deinit()       # PWM2通道1反初始化
pwm2.deinit()
pwm3.deinit()
pwm4.deinit()

每个pwm是控制一个舵机的，我这里用的是2两个舵机所以有两个可以不要，你们不知道分别是哪个舵机可以单个调试。

单个舵机代码

在这里我们我们来看看pwm 从 1 到 255 看舵机的转动状态是怎么样的再整合代码。

##导入模块
import pyb
from machine import PWM # 导入PWM
import time## 初始化引脚 我这里控制单个舵机是 pwm4
##频率：400 占空比：100
pwm4=PWM(2,4,400,100) # 通道4 400频率 100占空比#定义一个变量 从1 到 255 观察 舵机转动状态
n = 1#直接死循环
while True:while(n < 255):  #如果n 小于 255 不断的循环pwm4.duty(n) #转动舵机n = n + 1  #加 1print(n)  #打印 n 的值time.sleep(200) #防止转动太快 加个延时 好看出现象## 反方向 转回去while(n > 0):pwm4.duty(n) #转动舵机n = n - 1  #减 1print(n)  #打印 n 的值time.sleep(200) #防止转动太快 加个延时 好看出现象

运行结果：

总结现象：我这里的现象：分为：左、正视前方、右
通过打印值我这里发现
正视前方：155
左：255
右：1

整合代码：

我们把现象整合代码变成一个个的函数，方便阅读和管理。

## 回正
def initPwm4(n):if n < 155:while(n<155):pwm4.duty(n) n = n + 1print("n = %d" % n)time.sleep(3)else:while(n>155):pwm4.duty(n) n = n - 1print("n = %d" % n)time.sleep(3)print('方向回正')return n## 往右
def Pwm4_right(n):    while(n>1):pwm4.duty(n) n = n - 1print("n = %d" % n)time.sleep(3)print('方向往右')return n## 往左
def Pwm4_left(n):while(n<255):pwm4.duty(n) n = n + 1print("n = %d" % n)time.sleep(3)print('方向往左')return n

import pyb
from machine import PWM # 导入PWM
import timepwm4=PWM(2,4,400,100) # 通道4 400频率 100占空比n = 150initPwm4(n)    #初始化  回正
time.sleep(2000)print('n初始化值： %d' % n)
while True:     n = Pwm4_right(n)  #往右time.sleep(1000)n = initPwm4(n)    #回正time.sleep(1000)n = Pwm4_left(n)   #往左time.sleep(1000)n = initPwm4(n)    #回正time.sleep(1000)

运行结果：

两个舵机

代码

import pyb
from machine import PWM # 导入PWM
import timepwm3=PWM(2,3,400,100) # 初始化pwm 使用pwm2 通道3 频率3khz 占空比数值设置为101(设置范围是0-255)  PWM通过C8输出
pwm4=PWM(2,4,400,100) # 使用pwm2通道3与使用pwm2通道4使用的是同一个定时器，因此两个通道频率必须一致，占空比可以不同 PWM通过C9输出##===================上面舵机=====================##
#上面舵机 往上def Pwm3_above(u):while(u > 0):pwm3.duty(u)print("值：%d " % u)u = u - 1time.sleep(1)print("=== 上面舵机 往上 ===")print("u = %d" % u)return u#上面舵机 正方向def Pwm3_correct(u):if u > 150:while(u > 150):pwm3.duty(u)print("值：%d " % u)u = u - 1time.sleep(1)print("u = %d" % u)return uelse:while(u < 150):pwm3.duty(u)print("值：%d " % u)u = u + 1time.sleep(1)print("u = %d" % u)print("=== 上面舵机 回正 ===")return u#上面舵机 往下def Pwm3_under(u):while(u < 210):pwm3.duty(u)print("值：%d " % u)u = u + 1time.sleep(1)print("=== 上面舵机 往下 ===")print("u = %d" % u)return u##===================下面舵机=====================##
#下面舵机 回正def initPwm4(n):if n < 155:while(n<155):pwm4.duty(n)n = n + 1print("n = %d" % n)time.sleep(1)else:while(n>155):pwm4.duty(n)n = n - 1print("n = %d" % n)time.sleep(1)print("=== 下面舵机 回正 ===")return n#下面舵机 往右 函数def Pwm4_right(n):while(n>1):pwm4.duty(n)n = n - 1print("n = %d" % n)time.sleep(1)print("=== 下面舵机 往右 ===")return n#下面舵机 往左 函数def Pwm4_left(n):while(n<255):pwm4.duty(n)n = n + 1print("n = %d" % n)time.sleep(1)print("=== 下面舵机 往左 ===")return nu = 50   #设置 控制上面舵机 初值
n = 150  #设置 控制下面舵机 初值u = Pwm3_above(u) #初始化 上面 舵机 （默认往上）
n = initPwm4(n)   #初始化 下面 舵机 （默认回正）
time.sleep(1000)u = Pwm3_under(u)  #舵机1 往下
time.sleep(500)n = Pwm4_left(n)   #舵机2 往左u = Pwm3_correct(u)  #舵机1 正视前方
time.sleep(500)n = initPwm4(n)  #舵机2 回正
time.sleep(500)
n = Pwm4_right(n)   #舵机2 往右

项目效果呈现

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