STM32使用MPU6050在TFT_LCD上显示数据

续上一篇，实现非填充模式显示数值的目的是在显示屏上显示MPU6050的数值，方便后面做调试，这一篇是记录使用MPU6050的一些过程。

所需材料
一些修改
效果

所需材料

stm32f103c8t6核心板
MPU6050
1.44寸TFT LCD
杜邦线

核心板是带TFT LCD 接口的，图片顺便贴出来（侵权请联系我删除）：

MPU6050是原子自己生产的，去他们店铺搜索就行了，这里就不贴了。
TFT看我上一篇帖子，也不贴…。

修改程序（移植原子mini板的MPU6050）
因为MPU6050是使用IIC驱动的，因此需要初始化IIC相关的接口。这个核心板可使用两路IIC，原理图如下：

我这里使用的是PB6和PB7，初始化如下：


//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{                        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;    // 端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                     //根据设定参数初始化GPIO GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);                      //PB6,PB7 输出高  }

下面的IO口操作函数的修改很重要：

//IO方向设置PB10、PB11
//#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
//#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}//IO操作函数
//#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)      //SCL
//#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)      //SDA
//#define MPU_READ_SDA   PBin(11)       //输入SDA//IO方向设置PB6、PB7
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<28;}//IO操作函数
#define MPU_IIC_SCL    PBout(6)         //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(7)         //SDA
#define MPU_READ_SDA   PBin(7)      //输入SDA

关于操作IO口寄存器CRL和CRH的说明，可以参考下面博客：https://blog.csdn.net/qq_22520215/article/details/72357076
当初使用F429开发的时候也碰到了这个点，翻了翻当时的代码，自己的理解如下：

主函数如下：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "niming.h"
#include "lcd.h"
#include "GUI.h"int main(void)
{   u8 t=0,report=1;          //默认开启上报float pitch,roll,yaw;       //欧拉角short aacx,aacy,aacz;      //加速度传感器原始数据short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据short temp;    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(500000);   //串口初始化为500000delay_init();             //延时函数初始化SystemInit();LED_Init();MPU_Init();                   //初始化MPU6050LCD_Init();LCD_Clear(WHITE);    //清屏  POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(0,10,16,"MPU6050 DATASHOW",1);while(mpu_dmp_init()){delay_ms(200);}POINT_COLOR=BLUE;LCD_ShowString(0,30,16," Temp:    . C",1);LCD_ShowString(0,50,16,"Pitch:    . P",1);LCD_ShowString(0,70,16," Roll:    . R",1);LCD_ShowString(0,90,16,"  Yaw:    . Y",1);while(1){if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0){ temp=MPU_Get_Temperature();  //得到温度值MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));//上报匿名上位机       if((t%10)==0){//温度if(temp<0){LCD_ShowChar(48,30,BLUE,WHITE,'-',16,0);//显示负号temp=-temp;//转成正数}else  LCD_ShowChar(48,30,BLUE,WHITE,' ',16,0);//去掉负号LCD_ShowNum(48+8,30,temp/100,3,16);//显示整数部分LCD_ShowNum(48+8+30,30,temp%10,1,16);//显示小数部分//Pitchtemp=pitch*10;if(temp<0){LCD_ShowChar(48,50,BLUE,WHITE,'-',16,0);//显示负号temp=-temp;//转成正数}else  LCD_ShowChar(48,50,BLUE,WHITE,' ',16,0);//去掉负号LCD_ShowNum(48+8,50,temp/10,3,16);//显示整数部分LCD_ShowNum(48+8+30,50,temp%10,1,16);//显示小数部分//Rolltemp=roll*10;if(temp<0){LCD_ShowChar(48,70,BLUE,WHITE,'-',16,0);//显示负号temp=-temp;//转成正数}else  LCD_ShowChar(48,70,BLUE,WHITE,' ',16,0);//去掉负号LCD_ShowNum(48+8,70,temp/10,3,16);//显示整数部分LCD_ShowNum(48+8+30,70,temp%10,1,16);//显示小数部分//Yawtemp=yaw*10;if(temp<0){LCD_ShowChar(48,90,BLUE,WHITE,'-',16,0);//显示负号temp=-temp;//转成正数}else  LCD_ShowChar(48,90,BLUE,WHITE,' ',16,0);//去掉负号LCD_ShowNum(48+8,90,temp/10,3,16);//显示整数部分LCD_ShowNum(48+8+30,90,temp%10,1,16);//显示小数部分t=0;//LED0=!LED0;}}t++;}
}

在TFT LCD显示效果如下：

移植到这里就完成了，晃动开发板，数值改变。该程序还可以上传匿名上位机显示飞控状态，挺好用的，上位机的图忘了拍…。

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