python控制树莓派马达_树莓派控制步进电机

要想使用树莓派制作只能小车，需要先学会控制步进电机，下面就是用python控制28BJY-48步进电机和ULN2003控制板的代码：

#!/usr/bin/python

#引入需要的库

import sys

import time

import RPi.GPIO as GPIO

#使用BCM GPIO方式

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#要使用11，15，16，18引脚的GPIO对应的BCM编号为17，22，23，24

StepPins = [17,22,23,24]

#引脚为输出方式

for pin in StepPins:

print "Setup pins"

GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)

GPIO.output(pin, False)

#步进电机工作序列

Seq = [[1,0,0,1],

[1,0,0,0],

[1,1,0,0],

[0,1,0,0],

[0,1,1,0],

[0,0,1,0],

[0,0,1,1],

[0,0,0,1]]

StepCount = len(Seq)

StepDir = 1 # Set to 1 or 2 for clockwise

# Set to -1 or -2 for anti-clockwise

#接收脚本的参数

if len(sys.argv)>1:

WaitTime = int(sys.argv[1])/float(1000)

else:

WaitTime = 10/float(1000)

#变量初始化

StepCounter = 0

#开始循环

while True:

print StepCounter,

print Seq[StepCounter]

for pin in range(0,4):

xpin=StepPins[pin]#找到对应引脚

if Seq[StepCounter][pin]!=0:

print " Enable GPIO %i" %(xpin)

GPIO.output(xpin, True)

else:

GPIO.output(xpin, False)

StepCounter += StepDir

#重新开始计数

if (StepCounter>=StepCount):

StepCounter = 0

if (StepCounter<0):

StepCounter = StepCount+StepDir

#间隔等待时长

time.sleep(WaitTime)

下面是引脚的连接需要注意的地方，ULN2003控制板共有4+2个引脚，与树莓派的对应关系是:

5V (Pi-02)

GND (Pi-06)

Inp1 (Pi-11)

Inp2 (Pi-15)

Inp3 (Pi-16)

Inp4 (Pi-18)

根据上面内容，就可以很好的操作步进电机了。

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