VREP（Coppeliarobotics）仿真介绍

仿真介绍

在内部，模拟器将使用额外的中间状态，以便正确地通知脚本或程序接下来会发生什么。以下状态图说明了模拟器的内部状态：

Simulation Loop（仿真循环）

模拟器通过以恒定时间步长推进模拟时间来运行。下图说明了主要的模拟循环：

通过尝试使仿真时间与实时同步来支持实时仿真：

以下代表一个非常简化的主要客户端应用程序（为了清晰起见，已省略消息、插件处理和其他细节）：

void initializationCallback
{    // do some initialization here
}void loopCallback
{    if ( (simGetSimulationState()&sim_simulation_advancing)!=0 )    {        if ( (simGetRealTimeSimulation()!=1)||(simIsRealTimeSimulationStepNeeded()==1) ) {            if ((simHandleMainScript()&sim_script_main_script_not_called)==0)                             simAdvanceSimulationByOneStep();        }    }
}
void deinitializationCallback
{    // do some clean-up here
}

根据仿真的复杂性、计算机的性能和 simulation settings，实时仿真可能并不总是可行

Simulation Speed(仿真速度)

在非实时仿真中，仿真速度（即感知速度）主要取决于两个因素：仿真时间步长（simulation time step）和一次渲染通道的模拟通道数（有关更多详细信息，请参阅仿真对话框）。在实时仿真的情况下，仿真速度主要取决于实时乘法系数，还取决于一定程度的仿真时间步长（仿真时间步长过小可能与实时性不兼容）。由于计算机的计算能力有限而导致仿真的特征）。在仿真过程中，可以使用以下工具栏按钮调整模拟速度：

以某种方式调整仿真速度，以便从不增加初始模拟时间步长（因为这可能会导致例如破坏机制）。下面两张图说明了仿真速度调节机制：

默认情况下，每个仿真周期由以下顺序操作组成：

执行主脚本(main script)
渲染场景

仿真时间设置对话框

点击[菜单栏–>Simulation–>Simulation settings]即可调出仿真对话框

Time step：即仿真时间步长。主脚本每执行一次，仿真时间增加一个仿真时间步长。使用大仿真步长会加快仿真速度但同时也不准确/不稳定，当然使用小步长会实现更精确的模拟但会花费更长时间。因此建议默认步长。

VREP（Coppeliarobotics）仿真介绍相关推荐

Matlab与V-REP联合仿真 | Joint simulation of MATLAB and V-REP
Matlab与V-REP联合仿真新建matlab文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/matlab/文 ...
ROS与V-rep联合仿真实验
CoppeliaSim(V-rep)安装详解 V-rep机器人仿真软件介绍 V-rep与Gazebo的区别 V-rep与ROS通信机制 V-rep安装步骤 1.进入v-rep官网 2.进入Downlo ...
Matlab与V-rep联合仿真逆运动学
Matlab联合仿真环境搭建复制api文件到新建文件夹路径: C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remote ...
Chapter1.3：控制系统的仿真介绍
该系列博客主要讲述Matlab软件在自动控制方面的应用,如无自动控制理论基础,请先学习自动控制系列博文,该系列博客不再详细讲解自动控制理论知识. 自动控制理论基础相关链接:https://blog.c ...
DDR信号完整性仿真介绍
来源:一博自媒体时间:2015-9-21 类别:微信自媒体作者:袁波一博科技高速先生团队成员 DDR设计序列文章 DDR信号完整性仿真介绍(一) 说到DDR,相信很多小伙伴在上学 ...
Simulink与VREP联合仿真
软件: ppeliaSim Edu 4.0.0 (VREP的升级版本)具有集成开发环境的机器人模拟器CoppeliaSim基于分布式控制体系结构:每个对象/模型都可以通过嵌入式脚本,插件,ROS或Bl ...
ads s参数拟合_ADS S参数仿真介绍
1．S参数的概念在低频电路中,元器件的尺寸相对于信号的波长而言可以忽略(通常小于波长的1/10),这种情况下的电路被称为节点(Lump)电路,此时可以采用常规的电压.电流定律来进行电路计算. 但是在 ...
matlab与vrep联合仿真,基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真.PDF
基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真第卷第期 ( ) 57 5 厦门大学学报自然科学版 Vol.57 No.5 年月 ( ) 2018 9 Se.2018 Journ ...
相控阵天线（十二）：天线校准技术仿真介绍之旋转矢量法
目录简介旋转矢量法算法介绍旋转矢量法校准对方向图的影响旋转矢量法算法仿真移相器位数对旋转矢量法的影响多通道旋转矢量法算法仿真分区旋转矢量法算法仿真简介由于制造公差和天线互耦的影响,天 ...

VREP（Coppeliarobotics）仿真介绍

VREP（Coppeliarobotics）仿真介绍相关推荐

最新文章

热门文章