网上出现的解决方法

刚出现这个问题的时候，惯性思维先在网上搜搜呗，结果搜出来的解决方法还真不少，有说fixed frame设置错误的，比如下面这个https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/87621383，还有说是编码问题的，要安装一个unicode编码，比如这个：https://blog.csdn.net/sinat_23084397/article/details/89678596，国外也有说这个解决方法的，感觉出现这个毛病的不少，但我试过毛用没有啊，顿时有点慌了。
还有人说是joint_state_publisher节点没有启动，比如这个：https://www.freesion.com/article/85881374771/，我打开nodelist，joint_state_publisher赫然在列啊，感觉问题有点不妙！

我的问题

于是乎，还是得仔细分析分析。首先，我的问题跟别人的最大区别是，有的关节能转换成功，有的关节就不行。见下图：
我就发现，转换不成功的关节，全都不是fixed类型的，这里是指打开urdf文件，里面有一大堆link和joint的描述嘛，就是下图第一行的type不是fixed，是continuous或者revolute啊等等的，相反地，joint的type只要是fixed就能转换成功。

为了验证我的猜想，我把continuous改成了fixed，结果还真就转换成功了。我又打开rqt看看tf_tree，发现不是fixed的joint也在,但是少了一个link，少的这个link是pitch_platform的父link,叫yaw_platform，它是从fixed的关节到非fixed关节的过渡，正常情况是base_link -> yaw_platform -> pitch_platform。

我就感觉是关节状态的发布有问题，也就是joint_state_publisher还是有问题，然后我就去查joint_state_publisher,发现它发布的都是非fixed的joint的状态，这个节点负责输出关节信息,并发布/joint_state话题到/move_group和/robot_state_publisher节点；然后robot_state_publisher接收joint_state_publisher发布的话题消息，并通过tf发布结果到/move_group节点。具体参考：https://blog.csdn.net/weixin_36965307/article/details/104945052。
我的情况是，joint_state_publisher也在运行，但是坐标系转换仍然失败，通过改urdf发现能正常，说明urdf没问题，joint_state_publisher本身也没问题，那问题可能出在launch里面了，因为节点的调用就是在launch里的。

解决方法

经过重重排查，仔细对比别人正常的launch，我发现我的里面多了点东西，就是下面这个
这句是调用robot_state_publisher的，但是它后面多了一句ns="/xbot",这个是创建了一个/xbot的命名空间，把关节信息发布到/xbot/joint_states里面，但是launch前面的joint_state_publisher并没有在这个命名空间，所以二者就对不上了，然后就出现了问题，具体打开rostopic list是下面这样：

找到了问题所在，于是就去掉ns="/xbot"这句，再重新运行launch，成功！
之后再打开rostopic看一下，果然

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